DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

/**
 * @file task_runner.cpp
 * @brief 任务执行器实现。
 */

#include "main.h"
#include "device/adc.h"
#include "device/canfd.h"
#include "device/temp_sensor.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/task_manager.h"
#include "sys/task_runner.h"

struct TaskRunner::Runtime {
    temp_sensor_data_t sample{};
    uint8_t last_rx_channel = 0U;
    uint32_t last_rx_id = 0U;
    uint8_t last_rx_len = 0U;
    uint8_t last_rx_data[64] = {0};
};

TaskRunner::Runtime TaskRunner::s_runtime;

/**
 * @brief 采样 VIN 与 VREF 原始 ADC 数值。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      从 ADC DMA 缓冲中读取外部 VIN_ADC 与内部 VREFINT 通道最新值。
 */
void TaskRunner::taskAdcVrefSample()
{
    Adc::collectSample(&s_runtime.sample);
}

/**
 * @brief 采样内部温度通道原始 ADC 数值。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      读取 ADC DMA 缓冲中的内部温度通道最新值。
 */
void TaskRunner::taskAdcTempSample()
{
    Adc::collectSample(&s_runtime.sample);
}

/**
 * @brief 根据原始采样值计算工程量结果。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      输出 `vin_adc_v`、`vdda` 和 `temperature` 等可直接使用的工程值。
 */
void TaskRunner::taskAdcProcess()
{
    /* 当前采样任务已直接调用 Adc::collectSample() 填充工程值。
     * 该处理任务保留为调度兼容入口，后续若重新拆分采样/换算阶段，可在此恢复。 */
    (void)s_runtime.sample;
}

/**
 * @brief 执行兼容保留的 CAN 接收轮询任务。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      当前三路 CANFD 接收已由 RX0 中断驱动，该任务仅保留接口兼容性。
 */
void TaskRunner::taskCanRxPoll()   { CanFd::poll(); }

/**
 * @brief 执行预留的 CAN 发送执行任务。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      当前阶段不做周期性发送调度；若后续需要显式验证某一路发送能力，可由调用方先 prepare，再直接调用 `CanFd::sendPrepared()`。
 */
void TaskRunner::taskCanTxSend()
{
    /* 当前阶段不做周期性发送调度。
     * 若后续需要显式验证某一路发送能力，可由调用方先 prepare，再直接调用 CanFd::sendPrepared()。 */
}

/**
 * @brief 解析并消费一帧待处理的 CAN 接收报文。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      若当前存在待消费报文，则更新最近一次接收的 ID、数据长度、数据内容与来源通道号。
 */
void TaskRunner::taskCanRxParse()
{
    if(CanFd::hasRxFrame())
        CanFd::consumeRxFrame(&s_runtime.last_rx_id, s_runtime.last_rx_data, &s_runtime.last_rx_len, &s_runtime.last_rx_channel);
}

/**
 * @brief 执行预留的 CAN 发送准备任务。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      当前阶段三路 CANFD 仅要求底层收发能力可用，不做周期性业务状态广播；后续若需要恢复按通道发送，可在此处显式调用 `CanFd::prepareStatusForChannel()` 或 `CanFd::prepareStatus()`。
 */
void TaskRunner::taskCanTxPrepare()
{
    /* 当前阶段三路 CANFD 只要求底层收发能力可用，不做周期性业务状态广播。
     * 保留该任务入口，后续若需要恢复按通道发送，可在此处显式调用：
     *   CanFd::prepareStatusForChannel(channel, &status);
     * 或：
     *   CanFd::prepareStatus(&status);
     */
}

/**
 * @brief 执行状态灯维护任务。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      当前仅保留任务入口，具体状态灯策略尚未实现。
 */
void TaskRunner::taskStatusLed()      { /* 预留 */ }

/**
 * @brief 执行系统心跳维护任务。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      当前仅保留任务入口，后续可在此加入周期健康检查或轻量保活逻辑。
 */
void TaskRunner::taskHeartbeat()      { /* 预留 */ }

/**
 * @brief 输出当前温度、电压与 CAN 诊断信息。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      由 1 秒节拍触发，通过 UART 打印当前温度、电压，以及最近一次 CAN 接收与统计信息。
 */
void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
{
    const auto *diag = CanFd::diag();
    const auto &s = s_runtime.sample;

#if (CONFIG_UART_DIAG_LEVEL == 0)
    printf("temp=%.2f C, vdda=%.3f V, vin_adc=%.3f V\r\n",
           s.temperature,
           s.vdda,
           s.vin_adc_v);
#else
    printf("temp=%.2f C, vdda=%.3f V, vin_adc=%.3f V, rx_ch=%u, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, tx_ch=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_drop=%lu, tx_drop=%lu, can_err=%lu\r\n",
           s.temperature,
           s.vdda,
           s.vin_adc_v,
           static_cast<unsigned int>(s_runtime.last_rx_channel),
           static_cast<unsigned long>(s_runtime.last_rx_id),
           static_cast<unsigned int>(s_runtime.last_rx_len),
           static_cast<unsigned int>(diag->last_tx_channel),
           static_cast<unsigned long>(diag->tx_count),
           static_cast<unsigned long>(diag->rx_count),
           static_cast<unsigned long>(diag->rx_drop_count),
           static_cast<unsigned long>(diag->tx_drop_count),
           static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
#endif
}

/**
 * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      执行一次完整 ADC 采样，并同步填充运行时缓存的原始值起点。
 */
void TaskRunner::init()
{
    Adc::collectSample(&s_runtime.sample);
}

/**
 * @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      先原子取出任务位图；若当前没有待处理任务则直接返回。
 */
void TaskRunner::runPending()
{
    const uint32_t pending = TaskManager::takePending();
    if(pending == 0U) return;

    if(pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE))  taskAdcVrefSample();
    if(pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE))  taskAdcTempSample();
    if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS))      taskAdcProcess();
    if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL))      taskCanRxPoll();
    if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE))     taskCanRxParse();
    if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED))       taskStatusLed();
    if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT))        taskHeartbeat();
    if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
}