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959 B
C++
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/**
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* @file ethercat_sync.h
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* @brief EtherCAT SYNC0 周期同步接口(EXTI 独立向量 / TIMER0 降级)。
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* @note 默认由 LAN9252 SYNC0 引脚(PB0/EXTI0)硬件触发周期中断,
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* preempt=0 独占向量保证抖动 <1us;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时用 TIMER0 降级。
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* ESC IRQ(PB1/EXTI1,preempt=1)与 SYNC1(PB2/EXTI2,preempt=1)独立向量。
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*/
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#ifndef COMM_ETHERCAT_SYNC_H
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#define COMM_ETHERCAT_SYNC_H
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class EthercatSync {
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public:
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/** @brief 初始化 SYNC0/IRQ/SYNC1 EXTI 引脚与 NVIC(或降级模式 TIMER0)。 */
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static void init();
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/** @brief SYNC0 EXTI 中断处理(EXTI0)。 */
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static void onSync0Exti();
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/** @brief ESC IRQ EXTI 中断处理(EXTI1)。 */
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static void onEscIrqExti();
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/** @brief SYNC1 EXTI 中断处理(EXTI2,备用)。 */
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static void onSync1Exti();
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/** @brief TIMER0 降级模式中断处理。 */
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static void onTimerIrq();
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};
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#endif /* COMM_ETHERCAT_SYNC_H */
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