DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

/**
 * @file config.h
 * @brief 应用级集中�置项定义。
 * @note 用于统一管�当�项目中�调的外设�时��通信与算法常�。
 */
#ifndef SYS_CONFIG_H
#define SYS_CONFIG_H

#include <stdint.h>
#include <stddef.h>
#include "gd32e50x.h"

/* ============================================================
 * 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里��开关，改完�编）
 * 0/false=关，1/true=开。需� #if 的�留 #define。
 * ============================================================ */
/**
 * @brief 5s 诊断任务是�输出全� UART 摘�（task_runner）。
 * @note  任务本身始终 5s 调度：0=默认仅状��化/错误增�；1=周期打� ADC/CAN/ECAT 全�行。
 *        现场抓��/温度时改回 1 ��编��。
 */
#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT           0
/**
 * @brief 全�摘�详细级别（仅 PERIODIC_PRINT=1 时生效；0=ADC 精简 1=� CAN 统计）。
 * @note  默认 0；需� can_tx/rx/drop 等列时与 PERIODIC_PRINT 一并打开。
 */
#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL                    0
/**
 * @brief SPI 调试�馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推�。
 * @note  调试用；0=�注册 handler��推�。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE �对。
 */
#define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE            1
/**
 * @brief 多电机状�表 0xC5：CAN STATUS 帧缓存 + 250ms 主动推�。
 * @note  0=�注册 handler��推���解� STATUS 帧。与 ESP32 端 motor_state_task �对。
 */
#define CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE                 1
/**
 * @brief 多电机版本 0xC6：CAN 版本应答帧(0x00FF)缓存 + 事件驱动推�。
 * @note  0=�识别版本帧��推�。与 ESP32 端 motor_version 缓存�对。
 *        版本为按需查询的低频数�，独立于 0xC5 周期推�。
 */
#define CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE               1
/** @brief 最大电机节点数 (node ID 1-9)。 */
constexpr uint8_t CONFIG_MOTOR_MAX_NODES = 9U;
/** @brief 电机离线判定超时 (ms)。超过此时间未收到 STATUS 帧则标记 offline。 */
constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
/** @brief SPI 命令�帧日志（#if）。 */
#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE                 0
/** @brief CAN_SEND �功帧详细日志（#if）。 */
#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG           0
/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。
 * 关闭 BRS: 数�段用仲�段�速率，牢牢性更高。
 * 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段→nonce(16B FD+BRS)被拒�→�手失败。 */
#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE                  1U
/** @brief �动时总线探测帧；正常固件关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE        0
/** @brief �动时内部回环自检；正常固件关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE   0
/** @brief CAN �动详细诊断 dump；默认关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE           0
/**
 * @brief 周期测试��任务（taskCanTxSend，� 0x18FF5000 64B FD 帧）。
 * @note  调试用：该 PGN 无业务接收节点 ACK。auto_retrans=ENABLE 时无 ACK 被
 *        无����进 TEC（TEC 一直涨）；DISABLE 时��失败� MTEn→error_count++。
 *        电机拓扑下无对端应答，默认关以消除�续错误帧。需�回放测试波形时打开。
 */
#define CONFIG_CAN_PERIODIC_TEST_TX_ENABLE        0
/** @brief CAN0/1/2 通�使能。CH1/CH2 未接设备，关闭���续 CAN 错误 + � SPI 带宽。 */
constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
/** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE               0
/** @brief EtherCAT SYNC0 �步模�（#if）。 */
#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE                 0
/** @brief MOTOR-OTA INFO 级日志（�手/进度/�控 chatter）；错误与关键事件��留。 */
#define CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE               1
/** @brief CAN �始化/自检 INFO 级日志；�始化失败与硬件错误��留。 */
#define CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE                1
/** @brief EtherCAT/EXMC �始化 INFO 级日志；FAIL ��留。 */
#define CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE               1
/** @brief HBI bring-up 诊断探针（bit-bang 探活 + predrive/回显 + 20s 周期�跑）。
 *  @note  硬件层已确认全通（IDX_0=0x1234�BYTE_TEST=0x87654321），默认关闭以清�上电日志，
 *         并���次上电/� 20s 把 EXMC 引脚切� GPIO 手动拉一�。��/补焊需�新排查浮空时置 1。
 *         网页万用表通断测试 continuityDrive() ��此开关影�，始终�用。 */
#define CONFIG_ESC_EXMC_DIAG                      0
/** @brief �动横幅与 main 进度打�。 */
#define CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE              1

/* ============================================================
 * 日志分级�：*_LOGI=INFO 级，由上方模�开关编译期�剪，
 * 格�串�之被链接器回收；LOG_ERR=错误/关键事件，��留。
 * 使用文件需自行�� printf 声明（<cstdio>）。
 * ============================================================ */
#define LOG_ERR(...)   printf(__VA_ARGS__)
#if CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE
#define OTA_LOGI(...)  printf(__VA_ARGS__)
#else
#define OTA_LOGI(...)  ((void)0)
#endif
#if CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE
#define CAN_LOGI(...)  printf(__VA_ARGS__)
#else
#define CAN_LOGI(...)  ((void)0)
#endif
#if CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE
#define ECAT_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
#else
#define ECAT_LOGI(...) ((void)0)
#endif
#if CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE
#define APP_LOGI(...)  printf(__VA_ARGS__)
#else
#define APP_LOGI(...)  ((void)0)
#endif

/* ============================================================
 * APP 固件版本�
 * ============================================================ */
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 5U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 43U;  /* 1.5.43：修å¤� SAFEOP->OP 永远进ä¸�去（主站报 "è¿› OP 失败: AL=PREOP code=0x0000"，且已边å�‘ processdata 边等 3s ä»�无效）——根因是 LAN9252 çš„ IRQ 引脚从未被使能，PDI_Isr 一次都没执行过。IRQ_CFG(0x054) 与 INT_EN(0x05C) 是 LAN9252 系统 CSR（HBI 索引直接å�¯è¾¾ï¼Œä¸�èµ° CSR 间接端å�£ï¼‰ï¼Œå¤�ä½�默认值å�‡ä¸º 0，å�³ IRQ_EN=0（引脚永久去断言）+ ECAT_INT_EN=0（EtherCAT 事件ä¸�汇入 IRQ，DS 8.2.6/8.3.1，ECAT_INT 为 INT_STS/INT_EN çš„ bit0）；固件此å‰�å�ªé…�了 EXTI/GPIO/NVIC 侧（PB1 上拉输入+下é™�沿+preempt=1）与 EEPROM çš„ SYNC0/1（0x0151=0xCC），从æ�¥æ²¡æ‰“开芯片侧的中断输出总闸。å�Žæžœé“¾ï¼šPDI_Isr 从ä¸�触å�‘ → SSC 收ä¸�到 PROCESS_OUTPUT_EVENT → bEcatFirstOutputsReceived æ�’ FALSE（该标志å�ªåœ¨ PDI_Isr(ecatappl.c:305) 或 free-run çš„ MainLoop 轮询分支(ecatappl.c:551, æ�¡ä»¶ !bEscIntEnabled)里置ä½�）→ AL_ControlInd çš„ SAFEOP_2_OP 分支(ecatslv.c:1993 `nPdOutputSize == 0 || bEcatFirstOutputsReceived`) 因本工程有 32B 输出而永ä¸�æˆ�ç«‹ → è¿�移被挂起(bApplEsmPending)å�Žå›žè�½ï¼ŒAL Status Code ä¿�æŒ� 0x0000（ä¸�是被拒ç»�，故ä¸�ç»™ 0x001B/0x001A）。注æ„�本工程 SyncType 使 UpdateSyncManagerParameter ç½® bEscIntEnabled=TRUE(ecatslv.c:951)，因此 MainLoop çš„ free-run 轮询兜底分支ä¸�执行，中断是唯一通路。EscLan9252::init() 在 DL_STATUS bit0 确认 PDI 就绪å�Žæ–°å¢ž enableEcatIrqOutput()：先写 INT_STS 清 ECAT_INT 悬留状æ€�(R/WC)，å†�ç½® INT_EN.ECAT_INT_EN，最å�Žå¼€ IRQ_CFG 总闸并回读校验，打å�° [ECAT][ESC] IRQ output enabled（失败则 WARN 并指明 SAFEOP->OP 会å�¡ï¼‰ã€‚æž�性与 ethercat_sync.cpp ä¿�æŒ�一致：推挽 IRQ_TYPE=1 + 低有效 IRQ_POL=0，é…�对上拉输入的下é™�沿 EXTIï¼›INT_DEAS ä¿�æŒ� 0=ç¦�用去断言定时器。AL Event Mask(0x204) ä»�ç”± SSC 在状æ€�è¿�移时自行维护，ä¸�在此处干预。é…�套修主站工具（tools/ecat）：(a) _require_op_ready/enter_op 请求 OP å�Žæ”¹ä¸ºè¾¹ send_processdata/receive_processdata è¾¹ state_check 循环至多 3s（SSC è¦�求先收到首帧输出æ‰� ack OP），中途回è�½åˆ™é‡�å�‘ OP 请求，失败信æ�¯æŒ‰ AL code 分æµ�排查方å�‘ï¼›(b) 修正 state_check 超时å�•ä½�——pysoem docstring 明确 "Timeout value in us"，旧代ç �å�„处传 2000 实际å�ªç­‰ 2ms（SOEM 默认 EC_TIMEOUTSTATE=2000000=2s），PREOP/SAFEOP 能过纯属从站 ack 快的侥幸，现统一用 EC_TIMEOUT_STATE_US=2_000_000 常é‡�。1.5.42：修å¤�主站 config_map 失败（SdoError "Unsupported access to an object" / "Attempt to read to a write only object"，实测 0x1600/0x1A00 çš„ sub0/3/4 报错而 sub1/2 通过）——两个独立的对象字典 bug，å�‡åœ¨ä»Žç«™ä¾§ï¼Œä¸Žä¸»ç«™å·¥å…·æ— å…³ã€‚(1) REC 对象的 entry descriptor 数组给少了：OBJ_GetEntryDesc()(objdef.c:554) 与 OBJ_GetEntryOffset()(objdef.c:609) å�ªå¯¹ OBJCODE_ARR å¤�用 pEntryDesc[1] æ��述所有å­�索引，对 OBJCODE_REC 是é€�下标索引 pEntryDesc[Subindex]；而 dc_app.c 把 0x1600/0x1A00/0x7000/0x6000/0x2000 全声明为 REC(4|OBJCODE_REC<<8) å�´å�ªæ��ä¾› 2 元素æ��述数组，sub3/sub4 越界读到相邻常é‡�数组的垃圾 DataType/ObjAccess，正好解释"sub0/3/4 报错ã€�sub1/2 侥幸通过"的错误模å¼�（sub1/2 æ�°å¥½è�½åœ¨å�ˆæ³•é¡¹ä¸Šï¼‰ã€‚现为 0x1600/0x1A00 补满 Sub0..Sub4 å…± 5 项(asPDOMappingEntryDesc)，并把原共用的 asDataEntryDesc 拆æˆ� asOutputEntryDesc/asInputEntryDesc(å�„ 5 项)ã€�asSyncDiagEntryDesc 补到 5 项；å�Œæ—¶ç»™æ•°æ�®å­�æ�¡ç›®è¡¥ OBJACCESS_RXPDOMAPPING/TXPDOMAPPING（官方 sampleappl.h çš„ 0x7010/0x6000 å�Œæ­¤ï¼Œç¼ºè¿™ä¸¤ä¸ªæ ‡å¿—主站校验 0x1600/0x1A00 的映射目标时会拒ç»�），输入侧 0x6000 ç”± READWRITE 收紧为 ACCESS_READ。0x1C12/0x1C13 是 ARR ä¿�æŒ� 2 项ä¸�å�˜ã€‚(2) 结构体从未被紧排：ecat_def.h çš„ STRUCT_PACKED_START/MBX_STRUCT_PACKED_START/OBJ_STRUCT_PACKED_START 三对å®�全部留空，注释还误写"AC6 ä¸�需è¦�"——实际这些å®�就是 SSC 紧排结构体的唯一手段ï
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;


/** @brief USART0 默认波特率。 */
constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 3000000U;  /* 3M：诊断打�高速输出，printf 阻塞����拖慢 relay */

/** @brief ADC 外设实例。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
/** @brief ADC 外部 VIN 检测通��（原�图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6;
/** @brief ADC 内部温度通��。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16;
/** @brief ADC 内部�考电压通��。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17;
/** @brief ADC 满�程计数值。 */
constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f;
/** @brief 内部�考电压典型值，�� V。 */
constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f;
/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，�� V。 */
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
/** @brief 温度传感器平�斜率，�� V/℃。 */
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
/** @brief ADC 上电�稳定等待时间，�� ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
/** @brief ADC 中值滤波窗�长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;

/** @brief CAN 状�报文标准帧 ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗�的扩展帧 ID（备用 CAN 入�）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U;
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
/** @brief ESP32 在 APP �行期通过 SPI ��的进入 Bootloader OTA 命令。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状�：�功。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
/** @brief SPI DATA_READY 输出端�（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
/** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN  = GPIO_PIN_6;
/** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上� = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内�读则 cancelRing（ms）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
/** @brief SPI 命令 handler 注册表容�。
 *
 *  当� init 注册 12 个：boot_request / ota_wait / ping / init_status / can_bridge /
 *  can_burst / can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota / exmc_diag。
 *  registerHandler 表满时�默丢弃，motor_ota 曾因容�=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。
 *  � 14 留余�；新增 handler 时须确认本容�足够。 */
constexpr uint8_t  CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 14U;
/** @brief �通���� ID 快照表最大�目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对�）。 */
constexpr uint8_t  CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
/** @brief 快照�目最大数�字节数（CAN FD DLC 上�）。 */
constexpr uint8_t  CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;

/** @brief ESP32 硬件��控制端�（PC9 接 ESP32 EN/RESET，对应原�图 WLESS_EN）。
 *  @note  ��� PC9 浮空，ESP_CHIP_EN 会被 C41/U11 拉低；BOOT 也必须主动拉高。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
/** @brief ESP32 硬件��控制引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;

/* ============================================================
 * CAN-FD �时��置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
 * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
 *         → APB1=/2=90MHz (CAN_CLK)
 *
 * 仲�段目标: 1.0 Mbps = 90MHz / (9 × 10 TQ)
 * 数�段目标: 2.0 Mbps = 90MHz / (9 × 5 TQ)
 *
 * @note RCU_MODIFY_UP �在 system_clock_180m_hxtal() 末尾将 AHB 从 /4
 *       临时切到 /1，这是 GigaDevice 官方行为，��删除。
 *       最终 AHB=180MHz, APB1=90MHz, APB2=180MHz, TIMER2_CLK=180MHz。
 * ============================================================ */

/** @brief 仲�段预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
/** @brief 仲�段��步跳跃宽度。
 *  1TQ→2TQ：总线空闲期��续 STUFF 接收错误（REC 冲 120+），OTA 数�帧被错误帧
 *  击�触�应用层��；放宽接收��步容差（�改波特率/采样点，上�� BS2=2TQ �制）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_2TQ;
/** @brief 仲�段时间段 1（PHSEG1）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
/** @brief 仲�段时间段 2（PHSEG2）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ;

/** @brief 数�段预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 9U;
/** @brief 数�段��步跳跃宽度。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
/** @brief 数�段时间段 1。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
/** @brief 数�段时间段 2。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;

/* BRS / �动探测 / 通�使能：�文件顶部「功能开关� */

/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩�；0x7FF 表示精确匹� 11-bit ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
/** @brief �次 CAN 接收解�任务最多消费的软件队列帧数。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U;

/** @brief 用户调度定时器实例。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器中断�。 */
constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn;
/** @brief 用户调度定时器时钟使能��数。 */
constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器预分频值。
 *  时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
 *  �� 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U;
/** @brief 用户调度定时器周期�装值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢�优先级。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC �优先级。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U;

/** @brief 调度基准节�：ADC VREF 采样周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
/** @brief 调度基准节�：ADC 温度采样/处�周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
/** @brief 调度基准节�：10ms 计数周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
/** @brief 调度基准节�：CAN 周期��任务周期，100 tick = 10ms。
 *  @note  原 1ms/帧过密，改为 10ms/帧以�低 CAN 总线负载与 GD32 邮箱压力。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 100U;
/** @brief 调度基准节�：心跳周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
/** @brief 调度基准节�：多电机状� 0xC5 主动推��动周期，2500 tick = 250ms。
 *  @note  独立于 1Hz heartbeat，��连带加速 OTA Boot 轮询 / CAN �馈快照刷新 /
 *         ADC 推� / checkOffline 离线判定（3s 阈值）。�端 age 应稳定在 ~120ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS = 2500U;
/** @brief 调度基准节�：APP 状�/诊断打�周期，50000 tick = 5s。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;

/* UART/SPI 调试开关：�文件顶部「功能开关� */

/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
/** @brief FWDGT 独立看门狗�载值。
 *  超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
 *  RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U;
/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档�考。 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U;

/* ============================================================
 * BOOT 版本在 OTA �置页中的 Flash 存储地�
 * 与 BOOT 工程 sys/config.h ��一致
 * ============================================================ */
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR  = 0x0807E000U;
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0    = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U;
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1    = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU;
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U;

/* ============================================================
 * NVIC 优先级分组与中断优先级分层
 * (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 �抢�优先级)
 * ============================================================ */
constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP          = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC    = 0U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED            = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN              = 2U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC     = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1   = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART        = 3U;
/* ============================================================
 * EtherCAT LAN9252 �置（开关�顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE）
 * ============================================================ */
/* 1.5.27:CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD / CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET /
 * CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET / CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE �死代� EthercatSlave::
 * periodicIsr 三缓冲一并删除;PDO 交�由 SSC(dc_app.c APPL_*, 4×64bit=32B) 完�。 */

/* ---------- EXMC 引脚�置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
/* Region0 = NE0 @ 0x60000000（GD32E50x 用户手册 Rev2.2 图25-3: Bank0 四 Region � 64MB,
 * HADDR[27:26]=00 选中 NE0）。LAN9252 CS 接 PD7=EXMC_NE0（数�手册 GD32E508xx
 * Datasheet Rev1.8 LQFP100 引脚表: PD7 Alternate2 = EXMC_NE0/EXMC_NCE1）。
 * 注�: GD32E508Vx (LQFP100) �装�引出 NE0 一个 NOR/SRAM 片选引脚，
 * NE1~NE3 仅在 LQFP144 (Zx) 上存在；因此必须使用 Region0(SNCTL0)，�能用 Region1。 */
#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0
#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0  ((uint32_t)0x00000000U)
#endif
#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION0   EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0

/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI ��) ---------- */
/** @note �留 PA0 给未� STANDBY 模�唤醒(WKUP_PIN0)。 */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_PORT             = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_PIN              = GPIO_PIN_0;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI          = EXTI_0;
constexpr IRQn_Type   CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn             = EXTI0_IRQn;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN  = GPIO_PIN_SOURCE_0;

constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_PORT               = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_PIN                = GPIO_PIN_1;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI            = EXTI_1;
constexpr IRQn_Type   CONFIG_ESC_IRQ_IRQn               = EXTI1_IRQn;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT   = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN    = GPIO_PIN_SOURCE_1;

constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_PORT             = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_PIN              = GPIO_PIN_2;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI          = EXTI_2;
constexpr IRQn_Type   CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn             = EXTI2_IRQn;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN  = GPIO_PIN_SOURCE_2;

/* ---------- ESC 硬件��(PB10 → LAN9252 Pin11 RST#,SCH 第1页 Pin47) ---------- */
/** @note 2026-08-22(1.5.25) �固件从未�始化 PB10,RST# 仅� R44 10k 上拉自然释放,
 *  �满足 LAN9252 手册 18.6.3 tpurstd(电�稳定→RST#释放)≥25ms�trstia(低脉宽)≥200µs。
 *  由 EscLan9252::hardwareReset() 执行�控���列;释放���推挽输出高,
 *  GD32 自身��期间引脚回浮空,由 R44 上拉维�高,�会误�� ESC。 */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_PORT              = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_PIN               = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS         = 30U;  /* 低脉宽,�时覆盖 tpurstd 25ms 与 trstia 200µs */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS    = 300U; /* RST# 释放�等待 ESC �动/EEPROM 加载 */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS       = 5U;

/* ---------- EXMC 数�/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN  = GPIO_PIN_14;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN  = GPIO_PIN_15;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN  = GPIO_PIN_0;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN  = GPIO_PIN_1;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN  = GPIO_PIN_7;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN  = GPIO_PIN_8;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN  = GPIO_PIN_9;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN  = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN  = GPIO_PIN_11;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN  = GPIO_PIN_12;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
/* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。
 * 注� LAN9252 引脚顺�：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。
 * A2 是 IDX/DATA 选择�，必须接到 PD12 �能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能�用。
 * 注� EXMC 16-bit 模�地�左移 1 �(用户手册 p869)：A16(PD11)=CPU �移 0x20000�
 * A17(PD12)=CPU �移 0x40000，HBI_DATA_0 访问�移� esc_lan9252.cpp。 */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
/* LQFP100 �有 NE0(PD7) 一个 NOR/SRAM 片选,归 Region0(0x60000000);命�沿用硬件真值 NE0。 */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PIN = GPIO_PIN_7;

#endif /* SYS_CONFIG_H */