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2.8 KiB
C++
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#ifndef DEVICE_CANFD_H
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#define DEVICE_CANFD_H
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#include <stdint.h>
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/** @brief CANFD 状态报文的数据长度，单位字节。 */
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#define CANFD_STATUS_DLEN 12U
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/**
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* @brief CANFD 通信模块。
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* @note 负责 GPIO/模式控制、波特率配置、异步接收缓存与状态帧发送。
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*/
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class CanFd {
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public:
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/**
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* @brief CANFD 运行诊断统计信息。
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* @note 记录发送、接收、错误计数以及最近一次收发报文的关键信息。
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*/
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struct Diag {
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uint32_t tx_count; /**< @brief 成功发送的报文计数。 */
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uint32_t rx_count; /**< @brief 成功接收的报文计数。 */
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uint32_t error_count; /**< @brief 发送失败或检测到的错误计数。 */
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uint32_t last_rx_id; /**< @brief 最近一次接收报文的标识符。 */
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uint32_t last_tx_id; /**< @brief 最近一次发送报文的标识符。 */
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uint8_t last_payload_length; /**< @brief 最近一次收发报文的数据长度。 */
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uint8_t last_rx_fd_flag; /**< @brief 最近一次接收报文的 FD 帧标志。 */
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uint8_t last_rx_brs; /**< @brief 最近一次接收报文的波特率切换标志。 */
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uint8_t last_rx_esi; /**< @brief 最近一次接收报文的错误状态指示位。 */
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};
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/**
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* @brief CANFD 状态发送载荷。
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* @note 当前保持协议兼容，仅包含温度与供电相关字段；VIN_ADC 单独在诊断打印中输出。
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*/
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struct StatusPayload {
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uint16_t temp_raw; /**< @brief 内部温度通道原始 ADC 数值。 */
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uint16_t vref_raw; /**< @brief 内部参考电压通道原始 ADC 数值。 */
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float vdda; /**< @brief 根据内部参考电压换算得到的 MCU 供电电压，单位 V。 */
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float temperature; /**< @brief 根据温度通道换算得到的芯片温度，单位 ℃。 */
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};
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static void init();
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static void poll();
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static void prepareStatus(const StatusPayload *status);
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static void sendPrepared();
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static bool hasRxFrame();
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static bool consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length);
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static const Diag *diag();
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static void setNormalMode();
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static void setSilentMode();
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static void onRx0Interrupt();
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private:
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struct RxFrame {
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uint32_t id;
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uint8_t data[64];
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uint8_t length;
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uint8_t valid;
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};
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static void initGpio();
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static void filterAcceptAll();
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static void initNominalTiming();
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static void initFdMode();
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static void buildStatusFrame(const StatusPayload *status);
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static Diag s_diag;
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static RxFrame s_rxFrame;
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};
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using canfd_diag_t = CanFd::Diag;
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using canfd_status_payload_t = CanFd::StatusPayload;
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#endif /* DEVICE_CANFD_H */
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