DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

/**
 * @file config.h
 * @brief 应用级集中�置项定义。
 * @note 用于统一管�当�项目中�调的外设�时��通信与算法常�。
 */
#ifndef SYS_CONFIG_H
#define SYS_CONFIG_H

#include <stdint.h>
#include <stddef.h>
#include "gd32e50x.h"

/* ============================================================
 * 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里��开关，改完�编）
 * 0/false=关，1/true=开。需� #if 的�留 #define。
 * ============================================================ */
/**
 * @brief 5s 诊断任务是�输出全� UART 摘�（task_runner）。
 * @note  任务本身始终 5s 调度：0=默认仅状��化/错误增�；1=周期打� ADC/CAN/ECAT 全�行。
 *        现场抓��/温度时改回 1 ��编��。
 */
#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT           0
/**
 * @brief 全�摘�详细级别（仅 PERIODIC_PRINT=1 时生效；0=ADC 精简 1=� CAN 统计）。
 * @note  默认 0；需� can_tx/rx/drop 等列时与 PERIODIC_PRINT 一并打开。
 */
#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL                    0
/**
 * @brief SPI 调试�馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推�。
 * @note  调试用；0=�注册 handler��推�。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE �对。
 */
#define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE            1
/**
 * @brief 多电机状�表 0xC5：CAN STATUS 帧缓存 + 250ms 主动推�。
 * @note  0=�注册 handler��推���解� STATUS 帧。与 ESP32 端 motor_state_task �对。
 */
#define CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE                 1
/**
 * @brief 多电机版本 0xC6：CAN 版本应答帧(0x00FF)缓存 + 事件驱动推�。
 * @note  0=�识别版本帧��推�。与 ESP32 端 motor_version 缓存�对。
 *        版本为按需查询的低频数�，独立于 0xC5 周期推�。
 */
#define CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE               1
/** @brief 最大电机节点数 (node ID 1-9)。 */
constexpr uint8_t CONFIG_MOTOR_MAX_NODES = 9U;
/** @brief 电机离线判定超时 (ms)。超过此时间未收到 STATUS 帧则标记 offline。 */
constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
/** @brief SPI 命令�帧日志（#if）。1.6.29 诊断：开��仅异常路径会输出
 * （�v2帧/未知type/SEQ跳�/session�匹�），�帧"收到�刷写"行已在
 * app_spi_command.cpp 关闭，正常状� UART �默。定�完改回 0。 */
#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE                 1
/** @brief CAN_SEND �功帧详细日志（#if）。 */
#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG           0
/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。
 * 关闭 BRS: 数�段用仲�段�速率，牢牢性更高。
 * 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段→nonce(16B FD+BRS)被拒�→�手失败。
 * 1.6.1 起：�� 1U 也�——motor_ota_relay 在 OTA 期间� CanFd::setChannelBrsSuppress
 * 按通�压制 BRS（与 ARD 切��一 enterState 钩�，结�必��），日常����影�。 */
#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE                  1U
/** @brief �动时总线探测帧；正常固件关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE        0
/** @brief �动时内部回环自检；正常固件关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE   0
/** @brief CAN �动详细诊断 dump；默认关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE           0
/**
 * @brief 周期测试��任务（taskCanTxSend，� 0x18FF5000 64B FD 帧）。
 * @note  调试用：该 PGN 无业务接收节点 ACK。auto_retrans=ENABLE 时无 ACK 被
 *        无����进 TEC（TEC 一直涨）；DISABLE 时��失败� MTEn→error_count++。
 *        电机拓扑下无对端应答，默认关以消除�续错误帧。需�回放测试波形时打开。
 */
#define CONFIG_CAN_PERIODIC_TEST_TX_ENABLE        0
/** @brief CAN0/1/2 通�使能。CH1/CH2 未接设备，关闭���续 CAN 错误 + � SPI 带宽。 */
constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
/** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE               0
/** @brief EtherCAT SYNC0 �步模�（#if）。 */
#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE                 0
/** @brief MOTOR-OTA INFO 级日志（�手/进度/�控 chatter）；错误与关键事件��留。 */
#define CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE               1
/** @brief CAN �始化/自检 INFO 级日志；�始化失败与硬件错误��留。 */
#define CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE                1
/** @brief EtherCAT/EXMC �始化 INFO 级日志；FAIL ��留。 */
#define CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE               1
/** @brief HBI bring-up 诊断探针（bit-bang 探活 + predrive/回显 + 20s 周期�跑）。
 *  @note  硬件层已确认全通（IDX_0=0x1234�BYTE_TEST=0x87654321），默认关闭以清�上电日志，
 *         并���次上电/� 20s 把 EXMC 引脚切� GPIO 手动拉一�。��/补焊需�新排查浮空时置 1。
 *         网页万用表通断测试 continuityDrive() ��此开关影�，始终�用。 */
#define CONFIG_ESC_EXMC_DIAG                      0
/** @brief [DIFF-STATS] 输入镜�差分统计（0x2000 sub13..23，�化差分写能�多少字节�
 *         run 碎片有多严��比对自身�多少钱）。临时仪表，��完置 0 �与改造��字节等价。
 *  @note  开�时��在 PDI_Isr 内多一次 600B 字粒度比对 + 一次快照拷�（约 10µs �级，
 *         实测� sub23），因此 **sub9/sub10 的写侧耗时会包�这部分**，�能直接与历�
 *         �能与历�写侧基准对�——�看差分潜力就�看 sub13..22，�看真实写侧耗时请置 0 �测。 */
#define CONFIG_ECAT_DIFF_STATS                    0
/**
 * @brief 输入 PDO 稀�写 ESC（1.6.22 P1）：按密排 count �写「段1+段2有效区�与「段3+段5�，
 *        跳过未用到的空槽区（40+count*56 .. 543），� HW_EscWriteIsr 的 PRAM 字节数。
 * @note  0=� 600B 整包写（A/B 基线）；1=分段写。� 1.6.21 密排布局（magic≠0xA5）或
 *        count 撑满时自动回退整包。**总长/SII/主站解����**；空洞区在 ESC 中为该
 *        SM 缓冲上次残留，主站必须继续�按 count 迭代（1.6.21 已如此）。
 *        验收看 0x2000 sub10（EscWrite 周期）与 load_perm，�工况开关�测一轮。
 */
#define CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE              1
/**
 * @brief 输入 PDO 差分写 ESC（1.6.25 P1）：在稀�写之上，按「段头(0..543)+段尾(544..599)�
 *        与上次写入影�比对；内容稳定且冲刷完�则整段跳过，� PRAM 字节。
 * @note  3-buffer 安全：SM3 三缓冲轮转，�能�对「上一��布镜��比——目标缓冲
 *        里是 2 ��的内容。采用「�化�连续写 3 �冲刷��议：�化当�写并置
 *        flush=2，�� 2 �强制写完 3 个缓冲，稳定���许跳过。全段跳过时强制
 *        写末 2 字节完� SM 事件应答。0=关闭，退回稀�写/整包。SII/主站解���。
 *        验收：CONFIG_ECAT_DIFF_STATS �数�对� sub10；或与 1.6.22 基线 A/B。
 */
#define CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE                1
/** @brief �动横幅与 main 进度打�。 */
#define CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE              1

/* ============================================================
 * 日志分级�：*_LOGI=INFO 级，由上方模�开关编译期�剪，
 * 格�串�之被链接器回收；LOG_ERR=错误/关键事件，��留。
 * 使用文件需自行�� printf 声明（<cstdio>）。
 * ============================================================ */
#define LOG_ERR(...)   printf(__VA_ARGS__)
#if CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE
#define OTA_LOGI(...)  printf(__VA_ARGS__)
#else
#define OTA_LOGI(...)  ((void)0)
#endif
#if CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE
#define CAN_LOGI(...)  printf(__VA_ARGS__)
#else
#define CAN_LOGI(...)  ((void)0)
#endif
#if CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE
#define ECAT_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
#else
#define ECAT_LOGI(...) ((void)0)
#endif
#if CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE
#define APP_LOGI(...)  printf(__VA_ARGS__)
#else
#define APP_LOGI(...)  ((void)0)
#endif

/* ============================================================
 * APP 固件版本�
 * ============================================================ */
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 6U;
/* 1.6.34：EtherCAT 侧补「APP→BOOT 交接�+ 版本自�。
 *  (1) 新增 CoE 0x2502「GD32 boot request�(VAR UINT32, ACCESS_READWRITE，
 *      comm/ssc/port/dc_app.c)：主站写 1 就请求本 APP 回引导程�。动作�用�产
 *      SPI 0xB0 那�异步链（回调�置 pending，�置页 CHECK/AVAL/EN 三字的 Flash 写
 *      + NVIC_SystemReset 在主循环 OtaBootRequest::process() 下一圈�），所以 SDO
 *      �应先�����到，�会把 SM1 �包留在总线上。APP 写的 EN=NOT_AVAL 正好命中
 *      BOOT 救砖门 ecatArmed()=!(CHECK==AVAL&&EN==AVAL) ⇒ 直�自动解�，�需 word8 令牌。
 *      动因：0x2500/0x2501 �在 BOOT，实测对跑�的 APP 写 0x2500 回
 *      abort=0x06020000「对象�存在�，跑�的机器必须先交接�能走总线。
 *  (2) CoE 0x100A 从 SSC �� "1.0" 改�真版本串（DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x3→0x10�
 *      acSoftwareversion 显� LEN+1 防越界读�initial.cpp 起�时写），主站刷完�以在
 *      总线上自�"新 APP 起�了�是哪一版"，�必��串�或 SPI PING 身份�。 */
    /* 1.6.40：HBI 起�探针放行判�从「HBI_IDX_0==0x1234���「BYTE_TEST 往返�，
 *  根治 warm jump �自检「�级 ethercat / EXMC 总线未就绪�+ 0xA2 全回 0xE1。
 *  实测链（2026-09-16）：BOOT 1.1.0.18 短路跳转� RST# �，刷完 warm jump 必现
 *  fault_codes[10]=1�module_mask 缺 bit10/11；reset（芯片�掉电）�正常。
 *  根因�在 BOOT �没���：cold 路径芯片自带 POR�IDX_0 天然 0x1234，与
 *  PB10 那�有没有�地无关；warm 路径 BOOT 的 bootEcatDeinit 最�一� HBI 写
 *  把索引寄存器留在 0x0054(IRQ_CFG)，「读��默认值�的探针对 warm 必然�阴性。
 *  本版：BYTE_TEST（索引写+数�读完整往返）为唯一放行门；任一判��过补一�
 *  RST# �探一轮（SSC 未起，零代价）；两轮��通=总线物��通，维��级；
 *  BYTE_TEST 通但 IDX_0 异常=放行+诊断。s_busReady 语义�步改写（0xE1 门��）。 */
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 40U;  /* 1.6.33: OP 输入新鲜度ä¸�å�˜é‡�(EcatDbg_OpInputFreshness)——SM-Synchron 下输入 PDO å�ªé�  PDI_Isr,通路一å�œä¸»ç«™è¯»åˆ°å†»ç¼“冲(WKC/AL ä»�正常=å�‡è¿žæŽ¥);现 OP 内输入å�œæ›´>5ms 由主循环强制 PDO_InputMapping+é‡�开门。根治"连接看起æ�¥æ­£å¸¸ä½† CPU/CAN ä¸�æ›´æ–°ã€�å¤�ä½� GD32 æ‰�好"。 */ /* 1.6.32: SPI CS EXTI æ��到抢å� çº§0（è§� app_spi_command configureExti），根治 CS release 被 PDI/RT_CRITICAL 延迟导致的 RX 撕裂(0xE8) *//*  /* 1.6.28：ESC ç�¡çœ æŒ‚起门控(EscLan9252::pmSuspended)。pmDrive è¿› D1-D3 ç½®ä½�å�Žå…¨å›ºä»¶ HBI 消费者é�™é»˜â€”—task_runner å�œè°ƒ MainLoop/AL 守护/AL 心跳（MainLoop æ¯�圈 HBI 读 0x220，ç�¡çœ ä¸­ä»»ä½• HBI 访问å�«è¯»éƒ½æŠŠèŠ¯ç‰‡æ‰“回 D0，2026-09-12 实测休眠 ~20s å�³è¢«ä¸»ç«™"å¤�æ´»"：芯片毫秒级被 GD32 自己å�«é†’ã€�SM 失效å�Žä¸»ç«™ wedge é‡�建 OP）；ethercat_sync 三 EXTI ISR 与 timer Sync0 路径清 pending å�³è¿”。解除：pmDrive 唤醒æˆ�功/op0 读到 D0 自愈/nrstDrive 释放å¤�ä½�/hardwareReset。é…�套主站侧 ecat_native /api/pm/hold 楔死看门狗è±�å…�。 */  /* A/B 结æ�Ÿ: æ�¢å¤� 1.6.25 稀ç–�+差分写(用户è£�定, 主站侧已有å�Žå�°æ�¢å¤�兜底) */  /* A/B C组: SPARSE=0+DIFF=0, 回 1.6.21 æ�’å…¨é‡� 600B 写 ESC(查开机楔死) */  /* 1.6.25：P1 输入 PDO 差分写 ESC（三区：段1 桥状æ€�/段2 电机密排/段3+5 快照诊断；å�˜åŒ–å�Ž 3-buffer 冲刷å��议，稳定段跳过；全跳过写末 2 字节完æˆ� SM）。P2 csrRead 分级：verify å�‚数，SM/AL/邮箱默认å�Œè¯»ï¼Œè¯Šæ–­/MII busy/init 轮询å�•è¯»ã€‚开关 CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE。 */ /* 1.6.24：pmDrive è¿› D1/D2/D3 移除读回验è¯�。æ�¿çº§å®žæµ‹ï¼šè¿›å…¥ç�¡çœ å�Žä»»ä½• HBI 访问（å�«è¯»ï¼Œæ‰‹å†Œ 6.3.4.2 å�ªè¯´å†™å”¤é†’，芯片实际按主机 CS 活动判定）都会 <50ms 触å�‘唤醒回 D0——读回验è¯�自è¯�失败，改为置信构造返回值（READY=0|SLEEP_EN=1|MODE=op）；「读状æ€�ã€�语义改为"若在ç�¡çœ åˆ™ä¸»åŠ¨æ‰“ç ´ç�¡çœ "。 */ /* 1.6.23：LAN9252 芯片级电æº�管ç�†è¯Šæ–­è·¯å¾„。EscLan9252::pmDrive()（0xA2 action 30~34：30 读状æ€�/31 è¿› D1/32 è¿› D2/33 è¿› D3/34 手动唤醒），按 DS 6.3 写 PMT_CTRL(0x084) PM_MODE+PM_SLEEP_EN（分两次写）；D3 å‰�置两 PHY General Power Down（ç»� ESC 核心 MII 管ç�† 0x0510-0x0514，PHY A 地å�€ 0/2 è¿�行期判定），唤醒=HBI 写 BYTE_TEST å�Žè½®è¯¢ BYTE_TEST/READY（DWT CYCCNT 忙等，50µs 步进ã€�上é™� 10ms——0xA2 在 CS EXTI ISR 上下文执行，ç¦�用 SysTickTimer::delayMs 会死等；HBI 段 maskEnter å±� EXTI0/1 防 SYNC0 çª�入）。唤醒å�Žè‡ªåŠ¨æ�¢å¤� PHY 上电（自å��商需数秒）。休眠期间 EtherCAT 通信中断属预期，主站 wkc 报错。 */ /* 1.6.22：P1 稀ç–�写 ESC。PDO_InputMapping 在密排布局下按 count å�ªå†™ã€Œæ®µ1+段2有效区(0..40+count*56)ã€�与「段3+段5(544..599)ã€�，跳过空槽区，çœ� HW_EscWriteIsr çš„ PRAM 字节。开关 CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1ï¼›é�žå¯†æŽ’/count 撑满自动回退整包。总长 600B/SII/主站解ç �ä¸�å�˜ã€‚A/B：置 0 é‡�ç¼–å�³ 1.6.21 写侧。 */ /* 1.6.21：段 2 改「一帧=总线电机整轮状æ€�ã€�。用户è£�定旧需求ä¸�对：ä¸�è¦� win_base 滑窗扫 27 槽，也ä¸�è¦�段 4 历å�²å¸§è¦†ç›–窗å��å¤�é‡�å�‘。实测病ç�†ï¼šæŽ¥ 3 个电机网页å�´çœ‹åˆ° 5 个状æ€�帧——固定 5 槽里空槽 node_id=0 也å� ä½�，主站ä¸�滤就多报。本版：(1) 段 2 密排，count=本æ‹�实际电机数(0..9)，空节点ä¸�å� ä½�，槽åº�按 node_id å�‡åº�，å�Œå�·å¤šé€šé�“å�– seq 最新；主站 `for i in 0..count` 按槽内 node_id 自动识别，无需滑窗。(2) 删段 4 覆盖窗å�£ï¼ˆfillRxWindow/RxWinSlot 整套），é�ž STATUS ä»�走段 1/3 最近一帧。(3) 差分填充：节点集å�ˆä¸Žå�„ seq 未å�˜æ—¶æ•´æ®µå¤�用影å­�，跳过 MotorState é‡�读与é€�槽 48B æ‹·è´�。(4) 输入 PDO 总长ä»� 600B，SII 无需é‡�刷；段 2 扩到 32..543ã€�段 3 å‰�移到 544ã€�段 5 ä»� 584。**主站解ç �å¿…é¡»å�Œæ­¥**（decode_input/transport-ecat.js：count 密排 + 段 3 å��ç§
    /* 1.6.19：[DIFF-STATS] 仪表�本终于测对了，并推翻 1.6.18 自己的判断。1.6.18 认定"是 -Oz 把 memcpy(&a,p,4) 编�函数调用"，改�手拼 4 字节移�，结果�汇编出**�字 8 � ldrb.w**�比开销从 21.3µs/�涨到 41µs/� —— 方�完全�了。真根因�在这里：alignas(4) 标在数组声明上�到调用点为止，而 observe(const uint8_t*) 的形�签��带对�信�，优化器无从�明指针 4 字节对�，两版都�能�字节走。修法是对两个入���一次 __builtin_assume_aligned(p,4) �走 memcpy —— �汇编确认循环体已缩� ldr.w/ldr.w/cmp/bne �字 4 � (150 字 ≈ 750 cycle ≈ 4.2µs/�，与最�估算��级)，且整个函数 bl 归零(600B 快照拷�也被折�字��)。教训：**测�工具的开销会直接��结论**，"差分判断很贵"这��差一点就被我自己造的�象�实。被测�(�化字节数 25%�run 峰值 12)��此影�，两版读数一致，�然有效。 */
    /* 1.6.18：修 [DIFF-STATS] 仪表自己的�象 —— 比对循环里 `memcpy(&a,p,4)` 在 -Oz 下被编�**函数调用**而��� LDR，首轮实测 compare 开销虚报� 21.3µs/�（≈300 次调用×995 �），若拿它当"差分判断很贵"的��就结论�了。改��端 4 字节移�拼装：�法��碰严格别��且是 Clang 认得折 LDR 的模�。顺带把 alignas(4) 的�由改�"�务整� memcpy"，比对本身���赖它。Code 52716→52768(+52B)，代价是体积�是速度。 */
    /* 1.6.17：新增 [DIFF-STATS] 临时仪表，为"输入 PDO 改差分写"��，**零行为�更**。动机：差分写的收益完全�决于��真正�了多少字节��化点碎�几个 run，而 run 碎片数决定它会�会把一次 600B 整�写退化�几百次带 PRAM_AVAIL 轮询的�写——这两个数今天没有实测��，所以先�上仪表�决定���。实现：comm/ethercat_diff_stats.{h,cpp}，��在 PDI_Isr 里与上一份已�布镜�� u32 粒度比对，按 1s 窗�(DWT 周期，� cpu_load 手法)滚动，getter �回报"上一个完整窗�"以�主站读到�累积值；�为 cycles / changedMax / runsTotal / runsMax / 段1..段5 �自�化字节 / 比对自身 DWT 开销。�对象字典 0x2000 sub13..23 上报（新增 11 个�读 UINT32）。**�加 SDO �索引�PDO 长度与映射�字节�动 ⇒ 无需�生� SII�无需断电冷�动**，�与主站独立�级。整模�由 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS 门控，置 0 �与 1.6.16 等价；挂接点统一 [DIFF-STATS] 标记，删除=删 2 文件+删标记行。已知副作用：开�时 sub9/sub10 写侧耗时�比对开销，�能直接与旧基线对�，真实写侧基准须置 0 �测。 */
    /* 1.6.16：修段 1/段 3 快照 drop 的计数�径（纯判�修�，PDO 布局�字节�动）。病�：`onCanFrame` 里判的是 `if (s_rxValid) ++s_dropCount`，而 s_rxValid 置��**永�清零**（�有 flags bit0 清统计会归零计数，�动 valid），于是开机收到第一帧之�**�一帧都算一次丢弃**，drop ≡ rx−1 (mod 2^16)。实测 period=1ms�CAN 侧 6000 帧/s 时 drop �样 6000/s，与 rx_count �� 1:1（Δ 完全相等），(rx−1) mod 65536 与上报值精确��。�果：主站 `/api/motor/state` 的 bridge.drop 被 transport-ecat.js 当状�� **ERR** 显示�且它是桥全局值三通��数 → 网页"ERR 多得离谱"其实�是收帧速率，零��度�纯�仪表；calibrate_ecat_metrics 一类拿 drop �分�分�的判��得 100%。本版加 s_rxPublished（写侧置 false / buildInput 段 1 �布分支置 true，与段 4 的 s_rxWinSeen �一套"未被任何一��走�算丢"约定），判�改 `s_rxValid && !s_rxPublished`；计数�在 xrxSeq 奇数窗�内，消费者判奇会跳过段 1/段 3 故�会并�置�，读+自增对消费者等效原�。flags bit0 清统计时一并置 published=true，�得清零�的第一帧被误计。s_rxValid 语义��（"有过接收"，flags bit0 与 backlog �通�都�赖它常驻），故 ecat.html 短快照�daemon 的 xrx 分派�ESP32 侧 0xC1 全部零改动。**修完�会归零**：段 1/段 3 是�槽����能�布 1 帧，6000 帧/s @1ms 下�约 5000/s（≈rx 的 0.83），这个数自此真正的�义是"快照槽�跟�上收帧速率"，�是总线错误；真·CAN 错误�看 ESP32 `/can/feedback` 的 err/TEC/REC，真·入窗丢帧看段 4 的 OVF(362) 与 seq 空洞。 */
    /* 1.6.15：批�接收改**定长覆盖窗�**，输入 PDO 496→600（75×64bit）。动机：1.6.1 瘦身�批�区是"环形队列 + �长紧排排空"，容� 3 帧/�(=3000 帧/s)，现场 4000 帧/s 下���丢 1 帧（can_cadence lost=512/drain FAIL）；更糟的是排空赤字把队列长期压在饱和�，而 1.6.9~1.6.13 追的错标/拼接竞�正是饱和�喂出�的（判满用的 tail 一旦滞�，生产者就写进消费者刚读过的槽）。本版按用户�定改�覆盖�：生产者(onCanFrame)按自己游标写�绕圈覆盖，消费者(fillRxWindow)��整��值 —— 没有 tail/判满/pending，那个滞��手的载体直接�存在。定长(5×44B@364)让主站�必推游标，1.6.10 那类边界越界写诊断区的错在结构上��能�犯。**�槽必须带 u32 seqlock**：buildInput 跑在 PDI_Isr(preempt=0) 会抢�主循环写侧，没有它主站能拿到"新 ID + 旧数�"拼出的�帧（�是"差一个周期"，是现实中�存在但看起��法的帧，与刚修的拼接�形）。seq 兼作主站去�与丢帧判�（空洞数=被覆盖未�的帧），与从站侧新加的 OVF("未�先覆"次数) 互为对账仪表。语义�更：批�区从"���丢的事件�"��"最近 N 帧窗�"——�一帧会连续几���出现，低频一次性帧(版本/节点应答)在��下�能被�默覆盖；主站 daemon 层按 seq 去��归一�事件�，故 motor.js/ecat.html/can_cadence.py 判�����端零改动。容�：5 槽=5000 帧/s@1ms，对 4000 帧/s 留 25% 余�（STATUS 自 1.6.9 起�入窗，实际入窗�是 CONFIG �级）；覆盖窗�**�创造容�**，槽数 < 帧/� �会�默丢帧。段1..3(0..359) �字节�动，段5 诊断区 484→584。三端�步：ethercat_pdo_size.h / bridge.h+cpp / dc_app.c(62→75) / gen_eeprom.py / DCU_ESI.xml / ecat_native.c decode_input(新增 600..639 分支，��自适应 496 与 640)。必须�烧固件 + 烧 EEPROM + 断电冷�动，�烧一边 SAFEOP 报 AL 0x001A/0x0011。 */
    /* 1.6.14：CAN-FD 数�段 2Mbps→5Mbps（CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9→3�CONFIG_CAN_DATA_BS1 3TQ→4TQ ⇒ 90MHz/(3×6TQ)，采样点 80%→83.3%；TDC filter/offset 4→12 tq 维�约 400ns，因 TDCF/TDCO 以数�段 tq 为��）。动机：电机 STATUS48B+CONFIG24B×2 节点@1kHz 加 1kHz 下行 CMD，2Mbps 下负载约 120%（实测总线帧数被钉在 ~4993 帧/s），高频下�时 RX FIFO 拥塞。仲�段� 1Mbps ��。�套：电机 APP 与 BOOT 的 data_prescaler �步改 2（60MHz/(2×6TQ)=5Mbps）——FD 数�段速率必须全总线一致，节点 TX 都带 fd_brs。 */
    /* 1.6.13：根治 —— 1.6.12 的 PDI 入�预抽实测（60s 正弦指令负载，链路活性已断言）：overfull 50/s→0 但指纹�规� ~92/s�torn 在无溢出阶段 1-7/s �续涨 —— 判决：溢出�是共犯之一，**357µs 的 PDI 阻塞窗�本身**�是病��体（窗�内 FIFO 满溢�窗� + 被冻结的�帧路径留���赖溢出的�帧路径，MI/MP �抓到少数）。本版釜底抽薪：CAN RX ISR �到 preempt=0（CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX，与 SYNC0 �级互�抢�）—— RX ��被 PDI/SYNC1/SCHED 压�，FIFO 深度 ≤2�溢出与冻结�时消失，receiveFrameChecked 的多字�数自此真正原�；TX ISR 留在 2（PDI 上下文有 TX �交，� 0 会引入�交/释放竞争）。代价：SYNC0/PDI �� µs 级延迟（RX ISR ~3µs/帧×8kHz≈2.4% �空），相对 1ms 周期是零头。PDI 预抽 pumpAllChannels �之撤除（失去�义且引入 PDI/ISR �消费者风险）。�留 1.6.12 的诚实管�（校验�计�丢）与诊断布局（overfull@490�relto@492�seq u16@488）作为验�仪表：修好 = reject/torn/overfull � 0。 */
    /* 1.6.12：�头修� —— 用户�定"过滤是�羞布，修采集�头，�端�许诚实�馈"。1.6.11 上线�实测（repro_cmdload 正弦负载）reject@494 �以 ~384/s 增长：RFOD=DISABLE 挡��溢出�窗�（本 IP 满溢时 DISCARD 语义存疑，或�帧�生在满�下的读并�路径），内容校验丢弃�是把�数�拦在计数�。本版两处：(1) **�头**：CanFd::pumpAllChannels() 挂进 onEscIrqExti 的 PDI_Isr 入� —— 在 buildInput 357µs 长阻塞（CAN ISR preempt=2 全程被压）开始之�把三路 FIFO 抽干，阻塞窗�起点深度=0�窗�内到达 ≤2-3 帧，3 深度 FIFO 从"必然打满"��"必然�满"；preempt=1 + SYNC0 已关的上下文��与 CAN ISR �帧互斥，与主循环批�队列生产零交集。(2) **诚实管�**：内容校验改为�计�丢（reject@494 � 0 = �头修好；还在涨 = �头未愈且页�如实显示），诊断区加挂判决性测�：seq 488 拆 u16�overfull(RFO0)@490�release_timeout@492（原�入计数�，� 0 让出）。reject 与 overfull 是��涨 = "残余拼接是���自溢出"的判决。 */
    /* 1.6.11：根治残余拼接 —— 1.6.10 的 settle 延迟实测无效（正弦指令负载下拼接率��），节点指纹实验（两电机�相正弦+速度� 200/150 打指纹）实锤拼接是**跨节点**的：node3 的 STATUS 帧头 24B = node2 的完整 CONFIG（速度指纹 200.0�角度 1142° �属 node2 轨迹），且 CONFIG↔CONFIG �型拼接结构校验抓�到（两边都�法）—— 电机 TX ��能�出别的电机的字节 ⇒ 混�点在 GD32 RX 侧。真根因：can_init 的 rec_fifo_overwrite=ENABLE —— FIFO 满时覆盖最旧邮箱，而最旧邮箱正是 CPU 正在读的输出窗�；buildInput 在 PDI_Isr � ~357µs 压� CAN ISR，�指令时总线 ~8kHz�阻塞窗�内 ~3 帧打满 FIFO 深度 → 覆盖进行中被读走 = 拼接（MI/MP 回读挡��：MI 是覆盖�列最�更新的一环；settle 延迟也挡��：�时间竞�而是溢出策略）。本版：(1) rec_fifo_overwrite=DISABLE —— 溢出丢新帧置 RFO0(rx_fifo_overfull_count 已统计)，周期�丢一�下��补，与软件队列"满丢新�覆旧"�则；(2) 撤 settle 延迟（无效且白烧 CPU）；(3) �留 1.6.10 的��循环删除与边界修正，并新增入队�内容校验（STATUS 温度/电压�程+帧间斜率�CONFIG 未使用区/模�）丢结构矛盾帧�计数段5@494 —— 作为溢出之外的纵深防御（实测能挡跨型拼接，挡���型 CONFIG↔CONFIG，故必须�� (1)）。验�：正弦指令负载 60s，指纹�规 40→0。 */
    /* 1.6.10：根治拼接帧 —— 1.6.9 的"队列覆写"定性被自测推翻为**次�**：段 2 电机槽(MotorState 路径，与批�环形队列完全独立)出现�签�拼接(node2 槽头 = node3 CONFIG �缀 03c12200，解出 mcuTemp=-161.25)，且 rx_torn/pdo_reentry 自�动� 0 —— 两�独立下游�时中招 ⇒ 混�点在共�上游 CAN RX ISR；校验��报 ⇒ 拼接�生在 MI/MP 判�盲区。真根因=1.6.7 的"校验失败原地��"：RFIFOMDATA0 读指针�读自动�进且�因�帧��，attempt1 失败� attempt2 从错�指针开读，MI/MP 比对的是窗�身份�管��指针错�，于是"校验通过�内容为上一帧尾巴拼下一帧开头"。实测(自测脚本 scripts/selftest_torn.py，按�去�+��度自�)：空闲 0%(35k �)，电机活跃时 9.155%(56835/620838，STATUS 错标为 CONFIG ��对多数)。本版：(1) 去掉��循环，校验失败� release+丢帧+rx_torn 计数(1.6.6 语义，STATUS/CONFIG � 1kHz 周期�，丢一�下��补)；(2) fillRxBatch 边界改判段 5 起点 ECAT_DIAG_OFF_LOAD(484) 而� PDO 全长(496)——潜�越界写诊断区，当�容�下触�到，容�放宽�咬人；(3) releaseFifo0 自清�补 settle 延迟 —— 烧(1)(2)�实测活跃��下�残余 0.11% 跨节点拼接(node2 槽头=node3 CONFIG �缀，且 rx_torn 已正常计数 146，�明窗��帧路径已被挡�)，定性为 RFD 自清�代表 dequeue �手完��下一帧 MDATA 还在�字��(MI/MP 先�数�区��)，while 连排的第二次读紧跟 release �拿到陈旧头+新鲜尾，MI/MP 回读对这�陈旧全盲；空闲� ISR �帧故 0%�活跃连排�中招，与实测分布��。 */
    /* 1.6.9：拿到实�并定�真根因 —— 给主站加了�� raw+parsed 的�读诊断路由(/api/motor/rxraw)�抓到：**�帧在原始 PDO 字节里就已�是错的**（如 off=72 处�目声称 id=0x20101/dlc=24，数��是�法 STATUS：mcuTemp=35.92 motTemp=33.55 pwrV=23.972），而主站 parsed 与 raw �字节一致 —— �在从站写入侧，与主站解�无关。根因：批�接收环形队列长期饱和下，生产者覆写了消费者正在读的槽。实测��：CAN 侧约 4000 帧/s 而批�区��最多 3 �(=3000 帧/s)，净积压使 pending � 8/12�lost 几乎��都有�count ��满 3；消费者 fillRxBatch �攒到循环末��布 s_rxRingTail，生产者判满用的正是这个滞�值，于是把新帧写进消费者刚读过但未�布的槽，拷进 PDO 的 id/dlc/data ��自��帧（错标率 1.77%）。两处修�：(1) onCanFrame 入队**过滤 STATUS 帧** —— 完整 STATUS 本就由段 2 按槽上报，主站 drainRx() 拿到 STATUS 也直接 continue 丢掉，让它�队列纯属��，正是它把队列压爆；(2) fillRxBatch 改为整�拷�到局部副本�用，并���布 tail，使生产者判满始终基于真实进度。
    1.6.8：曾判定为"输入 PDO 填充跨上下文�入"并加了�缓冲�布 + �入计数(段5@492)。**该�说事�被�伪**：SM-Synchron 稳�下 MainLoop 分支的门控 (!bEscIntEnabled||!bEcatFirstOutputsReceived)&&!bDcSyncActive �为��执行，Sync0 因 free-run 无 DC 脉冲�触�，Sync1 与 PDI_Isr �为 preempt=1 �能抢� —— buildInput 实际�在 PDI_Isr �上下文跑。�缓冲�布本身是正确加固，予以�留。
    1.6.7：接� 1.6.6 治 CAN �帧拼接。1.6.6 的校验�读 MP 的 TS/DLENC，TS 是 16 �计数器�相邻帧�能�值，DLENC 更常�为 48，于是"ID 报 STATUS�数��是 CONFIG 帧"这�错�从校验�了过去。本版三处改动：(1) 回读校验�加上 MI（完整 ID/帧格�），ID �了就一定是�了帧，没有巧�空间；(2) 校验失败改为原地��最多 3 次而�是直接丢弃 —— 失败时窗�里躺�的正是完整的新帧，�读一次通常就能拿全；(3) 整段�数放进 BASEPRI 临界区，挡� preempt>=1 的 EtherCAT 中断。注：事�（1.6.8）�明本版方��是主因，但这三�本身�是正确的加固，予以�留。
    1.6.6：根治 ECAT/CAN ��乱� —— �帧��用厂商库 can_message_receive。一� 48B CANFD 报文�对�一地� CAN_RFIFOMDATA0 连读 12 次��完，整个过程�原�；而厂商库置 RFD0 �既�等硬件自清也�校验，�数过程会横跨 dequeue�读出两帧拼接。现改为本地 receiveFrameChecked()：�数���读一次 MP，比对 TS[31:16] 与 DLENC，�一致�判定邮箱窗�被�帧，整帧丢弃并计入 Diag::rx_torn_count（�输入 PDO 段 5 �移 486 原�留�上报，PDO 长度���EEPROM 无需�刷）；releaseFifo0() 置��轮询等自清，且改用直接赋值 —— 原�的 |= 是读改写，会把期间硬件置起的 RFF0/RFO0(rc_w1) 顺手清掉，FIFO 溢出��就是这么丢的。�修 ISR 里 frame.id/stats.last_rx_id �自三路共享的 s_diag.last_rx_id（而 data �自局部 rx_message，会串出"A 通� id � B 通�数�"），一律改用本帧局部 rxId。
    1.6.5：段 2 电机槽补 seqlock（MotorSlot.wr_seq）。buildInput 跑在 PDI_Isr，会抢�主循环的 MotorState::onCanFrame，而那里是"先 seq=++global_seq�� memcpy(slot.data,48)"——抢��在 memcpy 中途就会�布"新 seq + �新�旧 48B"，主站�按 seq 判新鲜度分辨�出，混�边界若�在 float 的符�/指数字节(B16/B20/B24)就是网页上的��离谱值。现消费者� wr_seq 为奇数�跳过本槽（该 56B 留零，主站按 node_id==0 跳过�下�自愈），win_count 改报窗�跨度而�填充数以��按 i 定�。CONFIG 路径�套�：它�写 config_* 与�等的 node_id/channel，buildInput ��读这些。槽布局�� ⇒ 输入 PDO � 496B，EEPROM/SII 无需�刷。
    1.6.4：电机槽 40B→56B（8B 头 + v0.74 的 48B STATUS），��槽数 7→5（段 2 的 280B 正好 5×56）。修掉两件事：buildInput 按 48B 拷�时溢出 16B 盖�段 3 长帧快照；主站侧 STATUS 被截到 32B 使 InitStatus(B32-35) 永远拿�到�网页把"无数�"显示� NORMAL。槽数×槽长�� ⇒ 输入 PDO � 496B，EEPROM/SII 无需�刷；主站需�步 MOT_SLOT_SIZE / MOT_SLOTS_PER_PDO / MOT_STATUS_DLC。
    1.6.3：processOutput ��从 out 回读 WIN@8——1.6.0 起 out �在 seq 沿那�新鲜，无沿周期里它是上一次全�读的残值，于是��用开机首�的 0 盖掉 peekOutput 刚�到的新值，电机状�扫�窗�被钉死在基� 0，槽� 7..26（node3 �以上）永�上报，�有主站真�一帧���。WIN 的��刷新改由 peekOutput 独�。判�：��任何帧，从站回显 win_base 也应等于主站请求值。 */
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;


/** @brief USART0 默认波特率。 */
constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 3000000U;  /* 3M：诊断打�高速输出，printf 阻塞����拖慢 relay */

/** @brief ADC 外设实例。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
/** @brief ADC 外部 VIN 检测通��（原�图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6;
/** @brief ADC 内部温度通��。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16;
/** @brief ADC 内部�考电压通��。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17;
/** @brief ADC 满�程计数值。 */
constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f;
/** @brief 内部�考电压典型值，�� V。 */
constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f;
/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，�� V。 */
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
/** @brief 温度传感器平�斜率，�� V/℃。 */
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
/** @brief ADC 上电�稳定等待时间，�� ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
/** @brief ADC 中值滤波窗�长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;

/** @brief CAN 状�报文标准帧 ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗�的扩展帧 ID（备用 CAN 入�）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U;
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
/** @brief ESP32 在 APP �行期通过 SPI ��的进入 Bootloader OTA 命令。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状�：�功。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
/** @brief SPI DATA_READY 输出端�（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
/** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN  = GPIO_PIN_6;
/** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上� = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内�读则 cancelRing（ms）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
/** @brief SPI 命令 handler 注册表容�。
 *
 *  当� init 注册 12 个：boot_request / ota_wait / ping / init_status / can_bridge /
 *  can_burst / can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota / exmc_diag。
 *  registerHandler 表满时�默丢弃，motor_ota 曾因容�=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。
 *  � 14 留余�；新增 handler 时须确认本容�足够。 */
constexpr uint8_t  CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 14U;
/** @brief �通���� ID 快照表最大�目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对�）。 */
constexpr uint8_t  CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
/** @brief 快照�目最大数�字节数（CAN FD DLC 上�）。 */
constexpr uint8_t  CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;

/** @brief ESP32 硬件��控制端�（PC9 接 ESP32 EN/RESET，对应原�图 WLESS_EN）。
 *  @note  ��� PC9 浮空，ESP_CHIP_EN 会被 C41/U11 拉低；BOOT 也必须主动拉高。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
/** @brief ESP32 硬件��控制引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;

/* ============================================================
 * CAN-FD �时��置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
 * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
 *         → APB1=/2=90MHz (CAN_CLK)
 *
 * 仲�段目标: 1.0 Mbps = 90MHz / (9 × 10 TQ)
 * 数�段目标: 5.0 Mbps = 90MHz / (3 × 6 TQ)，采样点 83.3%
 *
 * @note RCU_MODIFY_UP �在 system_clock_180m_hxtal() 末尾将 AHB 从 /4
 *       临时切到 /1，这是 GigaDevice 官方行为，��删除。
 *       最终 AHB=180MHz, APB1=90MHz, APB2=180MHz, TIMER2_CLK=180MHz。
 * ============================================================ */

/** @brief 仲�段预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
/** @brief 仲�段��步跳跃宽度。
 *  1TQ→2TQ：总线空闲期��续 STUFF 接收错误（REC 冲 120+），OTA 数�帧被错误帧
 *  击�触�应用层��；放宽接收��步容差（�改波特率/采样点，上�� BS2=2TQ �制）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_2TQ;
/** @brief 仲�段时间段 1（PHSEG1）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
/** @brief 仲�段时间段 2（PHSEG2）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ;

/** @brief 数�段预分频值。
 *  CAN_DBT 的 DBAUDPSC[9:0] 独立于仲�段 BAUDPSC，数�段�自�分频。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 3U;
/** @brief 数�段��步跳跃宽度。上�� BS2=1TQ 约�，��放宽。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
/** @brief 数�段时间段 1。4TQ + 1TQ(�步) + 1TQ(BS2) = 6TQ → 5 Mbps。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_4TQ;
/** @brief 数�段时间段 2。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;

/* BRS / �动探测 / 通�使能：�文件顶部「功能开关� */

/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩�；0x7FF 表示精确匹� 11-bit ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
/** @brief �次 CAN 接收解�任务最多消费的软件队列帧数。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U;

/** @brief 用户调度定时器实例。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器中断�。 */
constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn;
/** @brief 用户调度定时器时钟使能��数。 */
constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器预分频值。
 *  时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
 *  �� 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U;
/** @brief 用户调度定时器周期�装值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢�优先级。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC �优先级。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U;

/** @brief 调度基准节�：ADC VREF 采样周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
/** @brief 调度基准节�：ADC 温度采样/处�周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
/** @brief 调度基准节�：10ms 计数周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
/** @brief 调度基准节�：CAN 周期��任务周期，100 tick = 10ms。
 *  @note  原 1ms/帧过密，改为 10ms/帧以�低 CAN 总线负载与 GD32 邮箱压力。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 100U;
/** @brief 调度基准节�：心跳周期，�� 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
/** @brief 调度基准节�：多电机状� 0xC5 主动推��动周期，2500 tick = 250ms。
 *  @note  独立于 1Hz heartbeat，��连带加速 OTA Boot 轮询 / CAN �馈快照刷新 /
 *         ADC 推� / checkOffline 离线判定（3s 阈值）。�端 age 应稳定在 ~120ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS = 2500U;
/** @brief 调度基准节�：APP 状�/诊断打�周期，50000 tick = 5s。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;

/* UART/SPI 调试开关：�文件顶部「功能开关� */

/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
/** @brief FWDGT 独立看门狗�载值。
 *  超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
 *  RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U;
/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档�考。 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U;

/* ============================================================
 * BOOT 版本在 OTA �置页中的 Flash 存储地�
 * 与 BOOT 工程 sys/config.h ��一致
 * ============================================================ */
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR  = 0x0807E000U;
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0    = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U;
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1    = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU;
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U;

/* ============================================================
 * NVIC 优先级分组与中断优先级分层
 * (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 �抢�优先级)
 * ============================================================ */
constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP          = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC    = 0U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED            = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN              = 2U;
/* 1.6.13：CAN RX �到 preempt=0（与 EtherCAT SYNC0 �级）。
 * 1.6.12 的 PDI 入�预抽实测：溢出确实大�（overfull 50/s→0）但拼接照旧
 * （指纹�规 ~92/s，且 torn 在无溢出阶段� 1-7/s 在涨）—— 357µs 的 PDI
 * 阻塞窗�本身就是病�：窗�内 FIFO 满溢�窗�的�时，被冻结的�帧路径
 * 还留���赖溢出的�帧路径（MI/MP �抓到少数）。preempt=0 一并�断：
 * RX ISR ��被 PDI/SYNC1/SCHED 压�（FIFO 深度 ≤2，溢出与冻结�时消失），
 * 且与 SYNC0 �级互�抢� —— receiveFrameChecked 的多字�数自此真正原�。
 * TX ISR 留在 2：PDI 上下文有 TX �交，�到 0 会引入�交/释放竞争。
 * 代价：SYNC0/PDI �� µs 级延迟（RX ISR ~3µs/帧 × ~8kHz ≈ 2.4% �空），
 * 相对 1ms 周期与 165µs 总线时间是零头。 */
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX           = 0U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC     = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1   = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART        = 3U;
/* ============================================================
 * EtherCAT LAN9252 �置（开关�顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE）
 * ============================================================ */
/* 1.5.27:CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD / CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET /
 * CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET / CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE �死代� EthercatSlave::
 * periodicIsr 三缓冲一并删除;PDO 交�由 SSC(dc_app.c APPL_*, 4×64bit=32B) 完�。 */

/* ---------- EXMC 引脚�置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
/* Region0 = NE0 @ 0x60000000（GD32E50x 用户手册 Rev2.2 图25-3: Bank0 四 Region � 64MB,
 * HADDR[27:26]=00 选中 NE0）。LAN9252 CS 接 PD7=EXMC_NE0（数�手册 GD32E508xx
 * Datasheet Rev1.8 LQFP100 引脚表: PD7 Alternate2 = EXMC_NE0/EXMC_NCE1）。
 * 注�: GD32E508Vx (LQFP100) �装�引出 NE0 一个 NOR/SRAM 片选引脚，
 * NE1~NE3 仅在 LQFP144 (Zx) 上存在；因此必须使用 Region0(SNCTL0)，�能用 Region1。 */
#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0
#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0  ((uint32_t)0x00000000U)
#endif
#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION0   EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0

/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI ��) ---------- */
/** @note �留 PA0 给未� STANDBY 模�唤醒(WKUP_PIN0)。 */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_PORT             = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_PIN              = GPIO_PIN_0;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI          = EXTI_0;
constexpr IRQn_Type   CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn             = EXTI0_IRQn;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN  = GPIO_PIN_SOURCE_0;

constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_PORT               = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_PIN                = GPIO_PIN_1;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI            = EXTI_1;
constexpr IRQn_Type   CONFIG_ESC_IRQ_IRQn               = EXTI1_IRQn;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT   = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN    = GPIO_PIN_SOURCE_1;

constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_PORT             = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_PIN              = GPIO_PIN_2;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI          = EXTI_2;
constexpr IRQn_Type   CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn             = EXTI2_IRQn;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN  = GPIO_PIN_SOURCE_2;

/* ---------- ESC 硬件��(PB10 → LAN9252 Pin11 RST#,SCH 第1页 Pin47) ---------- */
/** @note 2026-08-22(1.5.25) �固件从未�始化 PB10,RST# 仅� R44 10k 上拉自然释放,
 *  �满足 LAN9252 手册 18.6.3 tpurstd(电�稳定→RST#释放)≥25ms�trstia(低脉宽)≥200µs。
 *  由 EscLan9252::hardwareReset() 执行�控���列;释放���推挽输出高,
 *  GD32 自身��期间引脚回浮空,由 R44 上拉维�高,�会误�� ESC。 */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_PORT              = GPIOB;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_PIN               = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS         = 30U;  /* 低脉宽,�时覆盖 tpurstd 25ms 与 trstia 200µs */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS    = 300U; /* RST# 释放�等待 ESC �动/EEPROM 加载 */
constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS       = 5U;

/* ---------- EXMC 数�/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN  = GPIO_PIN_14;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN  = GPIO_PIN_15;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN  = GPIO_PIN_0;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN  = GPIO_PIN_1;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN  = GPIO_PIN_7;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN  = GPIO_PIN_8;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN  = GPIO_PIN_9;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN  = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN  = GPIO_PIN_11;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT  = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN  = GPIO_PIN_12;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
/* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。
 * 注� LAN9252 引脚顺�：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。
 * A2 是 IDX/DATA 选择�，必须接到 PD12 �能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能�用。
 * 注� EXMC 16-bit 模�地�左移 1 �(用户手册 p869)：A16(PD11)=CPU �移 0x20000�
 * A17(PD12)=CPU �移 0x40000，HBI_DATA_0 访问�移� esc_lan9252.cpp。 */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
/* LQFP100 �有 NE0(PD7) 一个 NOR/SRAM 片选,归 Region0(0x60000000);命�沿用硬件真值 NE0。 */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PIN = GPIO_PIN_7;

#endif /* SYS_CONFIG_H */