DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_slave.h

/**
 * @file ethercat_slave.h
 * @brief EtherCAT 从站 init 探针与运行状态查询接口。
 * @note 1.5.27:原先的 periodicIsr()/三缓冲 PDO 桥是死代码(无任何调用点),
 *       运行期 PDO 交换实际由 SSC 协议栈完成 —— 周期路径为 Sync0_Isr →
 *       ECAT_Application → APPL_InputMapping/OutputMapping(comm/ssc/port/dc_app.c),
 *       主循环路径为 MainLoop → ECAT_Main。本类仅保留 init 探针与诊断查询。
 */
#ifndef COMM_ETHERCAT_SLAVE_H
#define COMM_ETHERCAT_SLAVE_H

#include <cstdint>
#include <cstddef>

/** @brief EtherCAT AL 状态码(EtherCAT 协议定义,ESC AL Status 寄存器低 4 位)。 */
constexpr uint8_t AL_STATE_SAFEOP  = 0x04U;  /**< SAFEOP 状态(SYNC0 可触发下限)。 */

/**
 * @brief EtherCAT 从站 init 探针与状态查询。
 */
class EthercatSlave {
public:
    /** @brief 初始化 ESC(HBI 探活 + 芯片 ID + AL 状态),供 init 汇总诊断。 */
    static void init();

    /** @brief ESC 自检是否通过(init 后可查询,用于决定是否使能同步中断)。 */
    static bool isEscReady() { return s_escReady; }

    /** @brief 读取 ESC 芯片 ID(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
    static uint32_t getChipId() { return s_chipId; }

    /** @brief 读取 ESC AL 状态码(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
    static uint8_t getAlState() { return s_alState; }

private:
    static bool s_escReady;       /**< ESC 自检结果(init 后置位)。 */
    static uint32_t s_chipId;     /**< ESC 芯片 ID(诊断用)。 */
    static uint8_t s_alState;     /**< ESC AL 状态码(init 后可查询,供 isEscReady 守卫)。 */
};

#endif /* COMM_ETHERCAT_SLAVE_H */