DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_can_bridge.cpp

/**
 * @file ethercat_can_bridge.cpp
 * @brief EtherCAT PDO ↔ CAN 转发桥实现（1.5.56）。
 */
#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
#include "device/canfd.h"
#include "device/motor_state.h"

#include "RTE_Components.h"
#include CMSIS_device_header   /* __DMB()：seqlock 的编译器/总线屏障 */

#include <cstring>

volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_lastSeq      = 0U;
volatile bool     EthercatCanBridge::s_seqPrimed    = false;
volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_lastTxResult = 0U;
volatile uint16_t EthercatCanBridge::s_txCount      = 0U;
volatile uint16_t EthercatCanBridge::s_dropCount    = 0U;
volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_winBase      = 0U;

volatile bool     EthercatCanBridge::s_rxValid      = false;
volatile bool     EthercatCanBridge::s_rxPublished  = false;
volatile uint32_t EthercatCanBridge::s_xrxSeq       = 0U;
volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_rxCh         = 0U;
volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_rxDlc        = 0U;
volatile bool     EthercatCanBridge::s_rxTruncated  = false;
volatile uint32_t EthercatCanBridge::s_rxId         = 0U;
volatile uint32_t EthercatCanBridge::s_rxCount      = 0U;
uint8_t           EthercatCanBridge::s_rxData[kEcatCanXRxDataMax] = {0};

EthercatCanBridge::RxWinSlot
                  EthercatCanBridge::s_rxWin[ECAT_RXB_SLOTS] = {};
volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_rxWinWr   = 0U;
volatile uint32_t EthercatCanBridge::s_rxWinSeq  = 0U;
volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_rxWinOvf  = 0U;
volatile uint8_t  EthercatCanBridge::s_rxWinSeen[ECAT_RXB_SLOTS] = {0};

namespace {
/** 小端读写：PDO 字节序按 EtherCAT 惯例固定小端，不依赖编译器结构体布局。 */
inline uint32_t rd32le(const uint8_t *p)
{
    return (uint32_t)p[0] | ((uint32_t)p[1] << 8) |
           ((uint32_t)p[2] << 16) | ((uint32_t)p[3] << 24);
}
inline void wr32le(uint8_t *p, uint32_t v)
{
    p[0] = (uint8_t)(v);         p[1] = (uint8_t)(v >> 8);
    p[2] = (uint8_t)(v >> 16);   p[3] = (uint8_t)(v >> 24);
}
inline void wr16le(uint8_t *p, uint16_t v)
{
    p[0] = (uint8_t)(v);  p[1] = (uint8_t)(v >> 8);
}
}  // namespace

uint8_t EthercatCanBridge::sendBatch(const uint8_t *out)
{
    uint8_t want = out[ECAT_TXB_OFF_COUNT];
    if (want == 0U) {
        return 0U;   /* 未使用批量区：行为与 1.5.55 完全一致 */
    }
    if (want > kEcatTxBatchMax) {
        want = kEcatTxBatchMax;
    }
    const bool stopOnError = (out[ECAT_TXB_OFF_FLAGS] & 0x01U) != 0U;

    uint8_t  sent = 0U;
    uint16_t off  = ECAT_TXB_OFF_ITEMS;

    for (uint8_t i = 0U; i < want; ++i) {
        /* 不信任主站给的 count/dlc：每步都验证头与数据都完整落在 PDO 内。
         * 越界即停 —— 这是唯一的边界判据，count 只是上限提示。 */
        if ((uint16_t)(off + ECAT_FRM_HDR_SIZE) > kEcatPdoOutBytes) {
            break;
        }
        const uint8_t *f = &out[off];
        uint8_t dlc = f[ECAT_FRM_OFF_DLC];
        if (dlc > kEcatCanFdDataMax) {
            dlc = kEcatCanFdDataMax;
        }
        if ((uint16_t)(off + ECAT_FRM_HDR_SIZE + dlc) > kEcatPdoOutBytes) {
            break;
        }

        const uint8_t ch = f[ECAT_FRM_OFF_CH];
        CanFd::CanTxResult r;
        if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
            r = CanFd::CanTxResult::kErrInvalid;
        } else {
            /* 与单帧路径同样用 enqueueTx：批量下发必然连续打同一通道，
             * transmitFrame 的 allow_abort 会让后帧顶掉前帧（历史上 7 帧
             * 只发出 3 帧的根因），队列语义才不静默丢帧。 */
            r = CanFd::enqueueTx(ch, rd32le(&f[ECAT_FRM_OFF_ID]),
                                 &f[ECAT_FRM_HDR_SIZE], dlc);
        }

        if (r == CanFd::CanTxResult::kOk) {
            ++s_txCount;
            ++sent;
        } else {
            s_lastTxResult = (uint8_t)r;
            if (stopOnError) {
                break;
            }
        }
        off = (uint16_t)(off + ECAT_FRM_HDR_SIZE + dlc);
    }
    return sent;
}

void EthercatCanBridge::fillRxWindow(uint8_t *in)
{
    /* ── 1.6.15：定长覆盖窗口，整块取值 ──
     * 生产者不等人：每拍把 N 个槽原样拷进 PDO，槽里是谁就是谁。同一帧会在连续
     * 几拍里重复出现，直到被下一帧覆盖。语义是"最近 N 帧窗口"，不是"保证不丢的
     * 事件流"——主站按每槽 seq 去重后才归一成事件流上报给上层。
     *
     * 相比旧的环形队列排空，这里没有 tail/head/判满/pending：1.6.9 记录的那个
     * "滞后的 tail 让生产者写进消费者刚读过的槽"错标竞态，其载体（tail 握手）
     * 在本布局里根本不存在。定长也让主站不必推游标，1.6.10 那类边界越界写诊断区
     * 的错在结构上不可能再犯。
     *
     * 每槽 seqlock 判稳：奇数=生产者正在写这 12B 头 + 32B 数据，本拍留零跳过该槽，
     * 下拍自愈（与段 1/段 2/段 3 既有约定一致）。本函数跑在 PDI_Isr/Sync0_Isr
     * (preempt=0)，单核下执行期间生产者必然冻结，判一次奇偶即可定性。 */
    in[ECAT_RXB_OFF_SLOT_COUNT] = ECAT_RXB_SLOTS;
    in[ECAT_RXB_OFF_WR_IDX]     = s_rxWinWr;
    in[ECAT_RXB_OFF_OVF]        = s_rxWinOvf;
    s_rxWinOvf = 0U;            /* 回填后清零：OVF 是"自上次回填以来"的增量 */

    for (uint8_t i = 0U; i < ECAT_RXB_SLOTS; ++i) {
        const RxWinSlot &sl = s_rxWin[i];
        const uint32_t seq = sl.seq;
        if ((seq & 1U) != 0U) {
            continue;           /* 生产者正在写这槽：本拍不报，下拍自愈 */
        }
        __DMB();                /* 判稳先于取值：不许把下面的读重排到奇偶检查之前 */
        if ((sl.flags & 0x01U) == 0U) {
            continue;           /* 从未写过：留零，主站按 flags bit0 判空 */
        }

        /* RAM 侧存全量 64B，只有拷进 PDO 这一步按 32B 截断；DLC 字节填**原始值**，
         * 主站据此 + flags bit1 判断是否被截。 */
        const uint8_t  dlc  = sl.dlc;
        const uint8_t  wire = (dlc > kEcatRxBatchDataMax) ? kEcatRxBatchDataMax : dlc;
        uint8_t *p = &in[ECAT_RXB_OFF_ITEMS + (uint16_t)i * ECAT_RXB_SLOT_SIZE];

        p[ECAT_RXW_OFF_CH]    = sl.ch;
        p[ECAT_RXW_OFF_DLC]   = dlc;
        p[ECAT_RXW_OFF_FLAGS] = (uint8_t)(0x01U |
                                (dlc > kEcatRxBatchDataMax ? 0x02U : 0x00U));
        wr32le(&p[ECAT_RXW_OFF_ID],  sl.id);
        wr32le(&p[ECAT_RXW_OFF_SEQ], seq);
        memcpy(&p[ECAT_RXW_OFF_DATA], sl.data, wire);

        /* 标记"主站已取过"：生产者下次覆盖本槽时就不算丢帧。只有"未取先覆"
         * 才计 OVF —— 覆盖已送达的帧是窗口的设计意图，不是损失。 */
        s_rxWinSeen[i] = 1U;
    }
}

bool EthercatCanBridge::peekOutput(const uint8_t *head)
{
    if (head == nullptr) {
        return false;
    }
    const uint8_t seq = head[ECAT_CAN_TX_OFF_SEQ];

    /* 窗口下标每周期都必须刷新（主站靠滚动 WIN 扫 27 槽），与 seq 沿无关。
     * 越界值钳到 0，避免读到槽数组外（与 processOutput 同款钳制）。 */
    const uint8_t win = head[ECAT_CAN_TX_OFF_WIN];
    s_winBase = (win < kMotorSlotCount) ? win : 0U;

    /* 上电/重连后首帧只记基准（与 processOutput 的 priming 分支语义一致） */
    if (!s_seqPrimed) {
        s_seqPrimed = true;
        s_lastSeq   = seq;
        return false;
    }

    /* seq 沿 → 全量读；FLAGS bit0（清统计请求）允许不带 seq 沿（同 processOutput）。
     * s_lastSeq 不在这里推进：全量路径上 processOutput 的沿处理只做一次。 */
    if (seq != s_lastSeq) {
        return true;
    }
    return (head[ECAT_CAN_TX_OFF_FLAGS] & 0x01U) != 0U;
}

void EthercatCanBridge::processOutput(const uint8_t *out)
{
    if (out == nullptr) {
        return;
    }

    const uint8_t seq = out[ECAT_CAN_TX_OFF_SEQ];

    /* WIN 不在这里取：1.6.0 起 out 只在 seq 沿那拍才是新鲜的，无沿的周期里它是
     * 上一次全量读的残值。在这里回写 s_winBase，等于用开机首拍的 0 每拍盖掉
     * peekOutput() 刚取到的新值 —— 窗口被钉死在基址 0，槽位 7..26（node3 及
     * 以上）永不上报，直到主站真发一帧触发一次全量读才复位。
     * 每拍刷新由 peekOutput()（SSC PDO_OutputMapping 的 12B 探针）独占负责。 */

    /* 上电/重连后第一次看到输出数据时只记录基准，不发送：否则主站残留的
     * 非零 seq 会被当成一次新请求，在进 OP 的瞬间凭空发出一帧。 */
    if (!s_seqPrimed) {
        s_seqPrimed = true;
        s_lastSeq   = seq;
        return;
    }

    /* flags bit0：清零统计（一次性，不依赖 seq 沿，便于主站随时归零） */
    if ((out[ECAT_CAN_TX_OFF_FLAGS] & 0x01U) != 0U) {
        s_txCount   = 0U;
        s_dropCount = 0U;
        s_rxCount   = 0U;
        /* 快照区里残留的那帧早已发布过；不置 published 会让清零后的第一帧
         * 被误计成一次"未取先覆"，清零口径就脏了。 */
        s_rxPublished = true;
    }

    if (seq == s_lastSeq) {
        return;  /* 没有新的发送请求 */
    }
    s_lastSeq = seq;

    const uint8_t ch  = out[ECAT_CAN_TX_OFF_CH];
    uint8_t       dlc = out[ECAT_CAN_TX_OFF_DLC];
    if (dlc > kEcatCanTxDataMax) {
        dlc = kEcatCanTxDataMax;
    }

    /* 单帧区先发（保持 1.5.55 语义），再发批量区。
     * dlc==0 表示本次只用批量区，不发单帧 —— 否则会凭空发出一帧 0 长度报文。 */
    if (dlc > 0U) {
        /* isChannelEnabled 内含越界检查，是"通道号合法且可用"的唯一判据 */
        if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
            s_lastTxResult = (uint8_t)CanFd::CanTxResult::kErrInvalid;
        } else {
            /* 用 enqueueTx 而非 transmitFrame：PDO 是周期性场景，可能连续多帧打到
             * 同一通道。transmitFrame 默认 allow_abort=true 会在邮箱满时顶掉已装载
             * 的旧帧（历史上 7 帧突发只发出 3 帧的根因）；enqueueTx 队列空时直通、
             * 满时排队，不静默丢帧。 */
            const CanFd::CanTxResult r =
                CanFd::enqueueTx(ch, rd32le(&out[ECAT_CAN_TX_OFF_ID]),
                                 &out[ECAT_CAN_TX_OFF_DATA], dlc);
            s_lastTxResult = (uint8_t)r;
            if (r == CanFd::CanTxResult::kOk) {
                ++s_txCount;
            }
        }
    }

    /* 批量区：同一个 seq 沿里一次性发 N 帧，供多轴同步下发。 */
    (void)sendBatch(out);
}

void EthercatCanBridge::buildInput(uint8_t *in)
{
    if (in == nullptr) {
        return;
    }
    /* 必须按新的全长清零。旧代码写死 memset(in,0,32)，扩容后会把 32 字节以后
     * 的槽区留成上一周期的残留数据，主站读到的是"看起来合法但已过期"的电机状态。 */
    memset(in, 0, kEcatPdoInBytes);

    /* ── 段 1（0..31）：桥状态 + 短快照，布局与 1.5.53 逐字节兼容 ── */
    in[ECAT_CAN_RX_OFF_ACK]   = s_lastSeq;
    in[ECAT_CAN_RX_OFF_TXRES] = s_lastTxResult;
    wr16le(&in[ECAT_CAN_RX_OFF_TXCNT], s_txCount);
    wr16le(&in[ECAT_CAN_RX_OFF_DROP],  s_dropCount);
    wr32le(&in[ECAT_CAN_RX_OFF_RXCNT], s_rxCount);

    /* seqlock 判稳（见 onCanFrame）：奇数=生产者正在写这组快照。单核下 ISR
     * 执行期间生产者冻结，读一次即可定性；本周期跳过段 1/段 3（开头已清零，
     * 语义=无有效快照），下周期自愈。批量区（段 4）每槽另有自己的 seqlock，
     * 不受本组影响。 */
    const bool xrxStable = ((s_xrxSeq & 1U) == 0U);

    if (xrxStable && s_rxValid) {
        uint8_t flags = 0x01U;
        if (s_rxTruncated) {
            flags |= 0x02U;
        }
        in[ECAT_CAN_RX_OFF_CH]    = s_rxCh;
        in[ECAT_CAN_RX_OFF_DLC]   = s_rxDlc;
        in[ECAT_CAN_RX_OFF_FLAGS] = flags;
        wr32le(&in[ECAT_CAN_RX_OFF_ID], s_rxId);
        /* 段 1 只放前 8 字节（兼容），完整 payload 见段 3 */
        memcpy(&in[ECAT_CAN_RX_OFF_DATA], s_rxData, kEcatCanRxDataMax);
        /* 本拍已把这一帧发布进过程数据映像（段 3 与本块同门控，故只在此处置位一次）：
         * 之后再被新帧覆盖属于"最新值"设计意图，不算丢。 */
        s_rxPublished = true;
    }

    const uint8_t ch = s_rxValid ? s_rxCh : 0U;
    const uint32_t backlog = CanFd::isChannelEnabled(ch) ? CanFd::txQueueBacklog(ch) : 0U;
    in[ECAT_CAN_RX_OFF_BACKLOG] = (backlog > 255U) ? 255U : (uint8_t)backlog;

    /* ── 段 2（32..319）：电机状态窗口 ──
     * 直接读 MotorState 聚合表，不再依赖"最近一帧 CAN"。窗口起点由主站通过
     * 输出 PDO 的 WIN 字节指定，主站每周期 +5 即可 6 周期扫完 27 个槽。
     *
     * 上下文安全（1.6.5 修正）：状态表由主循环的 taskCanRxParse 写，而本函数跑在
     * PDI_Isr（SM 同步模式）/Sync0_Isr（DC 模式），会抢占写侧那次
     * memcpy(slot.data, 48B)。旧注释称"最坏是 seq 与 data 不同步一拍，主站按 seq
     * 判新旧即可自愈"是错的：写侧先 seq 后 data，抢占留下的恰好是"新 seq +
     * 半新半旧 data"，而主站只拿 seq 判新鲜度，分辨不出同一 seq 下 payload 换过
     * 内容，混合值照原样进界面（边界落在 B16/B20/B24 这类 float 符号/指数字节上
     * 就是离谱值）。改用与段 1/段 3 同一套 seqlock（MotorSlot.wr_seq）：奇数即
     * 跳过本槽，与本片既有的"本拍不报、下拍自愈"约定一致。 */
    const MotorStateTable &mt = MotorState::table();
    const uint8_t base = (s_winBase < kMotorSlotCount) ? s_winBase : 0U;

    in[ECAT_MOTW_OFF_ACTIVE]   = mt.active_count;
    in[ECAT_MOTW_OFF_BOOT]     = mt.boot_active;
    in[ECAT_MOTW_OFF_WIN_BASE] = base;
    wr32le(&in[ECAT_MOTW_OFF_GLOBAL_SEQ], mt.global_seq);

    uint8_t count = 0U;
    for (uint8_t i = 0U; i < kEcatMotSlotsPerPdo; ++i) {
        const uint8_t idx = (uint8_t)(base + i);
        if (idx >= kMotorSlotCount) {
            break;               /* 窗口尾部越界即停，不回绕：主站据 win_count 判断 */
        }
        const MotorSlot &s = mt.slots[idx];
        uint8_t *p = &in[ECAT_MOTW_OFF_SLOTS + (uint16_t)i * kEcatMotSlotSize];

        /* 槽按 i 定位，跳过的那格照样占位，所以 win_count 报的是跨度而不是实际
         * 填充数：主站 decode_input 对 node_id==0 的块直接 continue。 */
        count = static_cast<uint8_t>(i + 1U);
        if ((s.wr_seq & 1U) != 0U) {
            continue;            /* 生产者正在写这 48B：本拍留零，下拍自愈 */
        }
        __DMB();                 /* 判稳先于取值：不许把下面的读重排到奇偶检查之前 */

        p[ECAT_MOT_OFF_NODE]   = s.node_id;
        p[ECAT_MOT_OFF_CH]     = s.channel;
        p[ECAT_MOT_OFF_ONLINE] = s.online;
        p[ECAT_MOT_OFF_DLC]    = s.dlc;
        wr32le(&p[ECAT_MOT_OFF_SEQ], s.seq);
        memcpy(&p[ECAT_MOT_OFF_STATUS], s.data, kMotorStatusDlc);
    }
    in[ECAT_MOTW_OFF_WIN_COUNT] = count;

    /* ── 段 3（320..359）：最近一帧完整快照 ──
     * 版本帧(0x00FF)/CONFIG 帧(0x0101) 都是 DLC 24，段 1 的 8 字节装不下。
     * 与段 1 共用 xrxStable 门控：两段必须来自同一帧，否则 ecat.html 的短快照
     * 和电机页的长快照会各自解出半新半旧的 ID/数据。 */
    if (xrxStable && s_rxValid) {
        in[ECAT_XRX_OFF_CH]    = s_rxCh;
        in[ECAT_XRX_OFF_DLC]   = s_rxDlc;
        in[ECAT_XRX_OFF_FLAGS] = 0x01U;
        wr32le(&in[ECAT_XRX_OFF_ID], s_rxId);
        memcpy(&in[ECAT_XRX_OFF_DATA], s_rxData, kEcatCanXRxDataMax);
    }

    /* ── 段 4（360..583）：CANFD 批量接收覆盖窗口 ──
     * 段 1/段 3 只带"最近一帧"，高速多帧场景下周期间到达的帧会互相覆盖
     * （s_dropCount 就是在数这个）。批量区保留最近 N 帧的窗口，让主站在一个
     * 周期内拿到帧序列而不是单个采样点；1.6.15 起改为定长覆盖（见 fillRxWindow）。 */
    fillRxWindow(in);
}

void EthercatCanBridge::onCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id,
                                   const uint8_t *data, uint8_t length)
{
    if (data == nullptr) {
        return;
    }

    /* 缓存区已扩到 32B（段 3 用），truncated 仍按段 1 的 8B 口径上报，
     * 这样 ecat.html 的 CAN 调试页语义不变。 */
    uint8_t copyLen = length;
    if (copyLen > kEcatCanXRxDataMax) {
        copyLen = kEcatCanXRxDataMax;
    }

    /* ── 快照 seqlock（1.5.58）──
     * s_rxData/s_rxCh/s_rxId/s_rxDlc/s_rxTruncated/s_rxValid 是一组，必须整体
     * 被 buildInput 读到。DC 模式下 buildInput 跑在 Sync0_Isr(preempt=0)，会
     * 抢占本函数（主循环 taskCanRxParse）。原注释声称"valid 最后置位保证一致"
     * 是错的：valid 一旦置位就永不清零，ISR 落在"新 payload 已写完、id 还没
     * 更新"的窗口里，会把新帧数据配旧帧 ID 发出去——STATUS 字节被标成 CONFIG
     * (0x000N0101)，前端按 CONFIG 布局解码出 -3e26 这类离谱目标值。
     * 协议：seq 奇数=正在写。消费者在单核 ISR 里生产者必然冻结，判一次奇偶
     * 即可，奇数则本周期跳过（段 1/段 3 已清零=无效），下周期自愈。
     * 不关中断：critical.h 的 BASEPRI 方案放行 preempt=0，挡不住 Sync0；
     * 而 seqlock 零抖动，与本文件既有无锁约定一致。
     * __DMB 防编译器把非 volatile 的 memcpy 挪出两次 seq 自增之间。 */
    ++s_xrxSeq;                /* → 奇数：快照进入"正在写" */
    __DMB();

    /* 「未取先覆」计数：上一帧还没被任何一拍 PDO 发布就被覆盖才算丢。
     * 原判据只判 s_rxValid，而它置位后永不清零 → 第一帧之后每帧都计，
     * drop 恒等于 rx−1（u16 回绕），变成跟着收帧速率涨、零灵敏度的假仪表。
     * 放在奇数窗口内：消费者判到奇会跳过段 1/段 3、不会在此刻置 published，
     * 故"读上一帧发布状态 + 自增"对消费者等效原子，不会多计一次。 */
    if (s_rxValid && !s_rxPublished) {
        ++s_dropCount;
    }

    memcpy(s_rxData, data, copyLen);
    if (copyLen < kEcatCanXRxDataMax) {
        memset(&s_rxData[copyLen], 0, (size_t)(kEcatCanXRxDataMax - copyLen));
    }

    s_rxCh        = channel;
    s_rxId        = id;
    s_rxDlc       = length;    /* 报告原始长度，便于主站发现被截断 */
    s_rxTruncated = (length > kEcatCanRxDataMax);
    ++s_rxCount;
    s_rxValid     = true;
    s_rxPublished = false;   /* 这一帧还没被任何一拍 PDO 发布 */

    __DMB();
    ++s_xrxSeq;                /* → 偶数：快照整体一致 */

    /* ── 写入批量接收覆盖窗口（1.6.15，取代 1.5.56 的环形队列）──
     * 与上面的"最近一帧快照"并行维护：快照只留最新一帧，窗口留最近 N 帧的序列。
     * 生产者按自己的游标写、绕圈覆盖，**不等消费者** —— 没有判满、没有背压、
     * 没有 pending。代价是语义从"事件流"变成"最近 N 帧窗口"：一帧在窗口里活到
     * 被覆盖为止，主站按每槽 seq 去重后才归一成事件流。
     *
     * **STATUS 帧不入窗**（1.6.9）：批量区存在的意义是捞那些段 2 装不下的帧
     * （CONFIG / 版本 / 节点应答），而完整 STATUS 本来就由段 2 电机状态窗口按槽
     * 上报；主站 transport-ecat.js 的 drainRx() 拿到 STATUS 也是直接 continue
     * 丢掉。让它占窗口是纯重复，而且正是它把队列压爆的：实测 CAN 侧约 4000 帧/s，
     * 旧批量区每拍最多回收 3 条(=3000 帧/s)，净积压使队列长期饱和，才逼出了
     * 生产者覆写消费者槽位的竞态（错标率 1.77%，表现为"CONFIG 的 ID 配 STATUS
     * 的内容"）。滤掉 STATUS 后入窗流量降到 CONFIG 量级。
     *
     * OVF 只数"**未取先覆**"：覆盖一帧主站已经取走的数据是窗口的设计意图（不计），
     * 覆盖一帧主站还没来得及取的数据才是真丢帧（计数）。该数与主站按 seq 空洞
     * 算出的丢帧数应当一致 —— 两侧独立仪表互相对账，任一侧骗人都当场暴露。 */
    if ((id & 0xFFFFU) == 0x0100U) {
        return;
    }
    {
        const uint8_t idx = s_rxWinWr;
        RxWinSlot &sl = s_rxWin[idx];

        if (s_rxWinSeen[idx] == 0U && sl.seq != 0U && s_rxWinOvf < 0xFFU) {
            ++s_rxWinOvf;      /* 上一帧还没被任何一拍 PDO 取走就被覆盖 */
        }
        s_rxWinSeen[idx] = 0U;

        /* 每槽 seqlock：奇数=正在写。消费者(PDI_Isr)落在这一瞬就跳过该槽，下拍
         * 自愈。没有它，抢占在"新 payload 已写完、id 还没更新"之间，主站会拿到
         * 一条现实中不存在、但看起来完全合法的假帧 —— 那不是"差一个周期"。
         * 发布值取自全局计数器 s_rxWinSeq，故跨槽可比大小、可数空洞。 */
        sl.seq = s_rxWinSeq + 1U;          /* → 奇数：本槽进入"正在写" */
        __DMB();

        uint8_t n = length;
        if (n > kEcatCanFdDataMax) {
            n = kEcatCanFdDataMax;
        }
        sl.ch    = channel;
        sl.dlc   = n;
        sl.id    = id;
        sl.flags = 0x01U;                  /* bit0=本槽至少写过一帧 */
        memcpy(sl.data, data, n);

        s_rxWinSeq += 2U;                  /* 下一个发布值（恒偶） */
        __DMB();                           /* 字段写入先于 seq 发布落地 */
        sl.seq = s_rxWinSeq;               /* → 偶数：整槽一致 */

        s_rxWinWr = (uint8_t)((idx + 1U) % ECAT_RXB_SLOTS);
    }
}

extern "C" {

void EcatCan_ProcessOutput(const uint8_t *out)
{
    EthercatCanBridge::processOutput(out);
}

void EcatCan_BuildInput(uint8_t *in)
{
    EthercatCanBridge::buildInput(in);
}

}  /* extern "C" */