DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/main.cpp

/**
 * @file main.cpp
 * @brief 应用主入口与顶层流程实现。
 */

#include "main.h"
#include "sys/initial.h"
#include "sys/cpu_load.h"
#include "sys/task_manager.h"
#include "sys/task_runner.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/critical.h"

/**
 * @brief 打印应用启动横幅与系统时钟信息。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      当前恢复 UART 输出以便观察启动与周期诊断信息。
 */
void App::printBanner() const
{
    APP_LOGI("\r\n");
    APP_LOGI("========================================\r\n");
    APP_LOGI("  GD32E508 DCU APP started OK\r\n");
    APP_LOGI("  System clock: 180 MHz\r\n");
    APP_LOGI("  Build: " __DATE__ " " __TIME__ "\r\n");
    APP_LOGI("========================================\r\n");
    APP_LOGI("[APP] APP running, uptime_sec=0\r\n");
}

/**
 * @brief 运行应用主循环。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval int 固定返回 0；在嵌入式常驻循环场景下通常不会真正返回。
 * @note      当前恢复正常初始化与任务执行路径；空闲等待前短暂关中断，避免任务刚置位后误入睡眠。
 */
int App::run()
{
    APP_LOGI("[APP] >>> main() entered, SystemCoreClock=%lu\r\n", (unsigned long)SystemCoreClock);
    APP_LOGI("[APP] >>> calling AppInitializer::init()...\r\n");
    AppInitializer::init();
    APP_LOGI("[APP] >>> init done, calling TaskRunner::init()...\r\n");
    TaskRunner::init();
    APP_LOGI("[APP] >>> TaskRunner ready, entering main loop\r\n");
    printBanner();

    CpuLoad::init();

    while(1) {
        /* 负载率测量（1.5.63 定义收窄）：runPending 内部按"非延迟工作"分段挂钩
         * （ISR 全量 + 任务派发 + 电机 OTA relay，见 sys/cpu_load.h）；
         * 常开轮询（SSC MainLoop / 各 poll）与 NOP 空转不计入。
         * tick() 每圈无条件做 1s 窗口滚动检查——滚动不依赖本圈是否有挂钩段。 */
        TaskRunner::runPending();
        CpuLoad::tick();
#if (CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE != 0)
        uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
        if(TaskManager::state().task_flags == 0U) {
            __DSB();
            __WFI();
        }
        RT_CRITICAL_RESTORE(save);
#else
        /* EtherCAT 实时模式:关闭 WFI 改用忙等,保证周期中断立即响应。 */
        __NOP();
#endif
    }

    return 0;
}

/**
 * @brief 程序入口函数。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval int 返回应用主循环执行结果；在嵌入式常驻场景下通常不会返回。
 * @note      创建应用顶层对象并转入 `App::run()`。
 */
int main(void)
{
    App app;
    return app.run();
}