72 lines
1.7 KiB
C++
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/**
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* @file ethercat_pdo.cpp
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* @brief EtherCAT 过程数据（PDO）收发模块实现（1.5.55）。
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*/
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#include "comm/ethercat_pdo.h"
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#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
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#include <cstring>
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uint8_t EthercatPdo::s_out[EthercatPdo::kPdoOutBytes] = {0};
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uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_outputCycles = 0U;
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_inputCycles = 0U;
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void EthercatPdo::readOutputs(const uint8_t *esc)
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{
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if (esc == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(s_out, esc, kPdoOutBytes);
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++s_outputCycles;
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}
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void EthercatPdo::process()
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{
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/* PDO ↔ CAN 转发：输出 PDO 的 seq 字节变化沿触发一次 CAN 发送，
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* 输入 PDO 回填桥状态 + 电机状态窗口（布局见 ethercat_can_bridge.h）。
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*
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* 顺序必须是先 processOutput 后 buildInput：buildInput 会把本周期刚执行的
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* seq 回显成 ack，主站因此能在下一周期立刻确认送达；反过来则 ack 恒滞后一拍。
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* processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。 */
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EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
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EthercatCanBridge::buildInput(s_in);
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}
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void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
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{
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if (esc == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(esc, s_in, kPdoInBytes);
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++s_inputCycles;
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}
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void EthercatPdo::snapshotOutput(uint8_t *dst)
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{
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if (dst == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(dst, s_out, kPdoOutBytes);
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}
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extern "C" {
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void EcatPdo_ReadOutputs(const uint8_t *esc)
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{
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EthercatPdo::readOutputs(esc);
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}
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void EcatPdo_Process(void)
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{
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EthercatPdo::process();
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}
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void EcatPdo_WriteInputs(uint8_t *esc)
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{
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|
EthercatPdo::writeInputs(esc);
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}
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} /* extern "C" */
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