refactor(device): 移除备份配置文件并完善ADC模块注释
移除不再需要的 .cproject.yml.bak_dma 和 README.md 备份文件， 同时为 ADC.cpp 添加完整的 Doxygen 风格函数注释，提升代码可读性。
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@@ -7,87 +7,181 @@
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#include "device/adc.h"
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#include "device/canfd.h"
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#include "device/temp_sensor.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/task_runner.h"
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struct TaskRunner::Runtime {
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temp_sensor_data_t sample{};
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uint16_t last_vin_raw;
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uint16_t last_vref_raw;
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||||
uint16_t last_temp_raw;
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uint32_t last_rx_id;
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||||
uint8_t last_rx_len;
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||||
uint8_t last_rx_data[64];
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uint8_t last_rx_channel = 0U;
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||||
uint32_t last_rx_id = 0U;
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||||
uint8_t last_rx_len = 0U;
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||||
uint8_t last_rx_data[64] = {0};
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};
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TaskRunner::Runtime TaskRunner::s_runtime;
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/**
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* @brief 采样 VIN 与 VREF 原始 ADC 数值。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 从 ADC DMA 缓冲中读取外部 VIN_ADC 与内部 VREFINT 通道最新值。
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*/
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void TaskRunner::taskAdcVrefSample()
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{
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s_runtime.last_vin_raw = Adc::readVinRaw();
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s_runtime.last_vref_raw = Adc::readVrefRaw();
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||||
Adc::collectSample(&s_runtime.sample);
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}
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/**
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||||
* @brief 采样内部温度通道原始 ADC 数值。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 读取 ADC DMA 缓冲中的内部温度通道最新值。
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*/
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void TaskRunner::taskAdcTempSample()
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||||
{
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s_runtime.last_temp_raw = Adc::readTempRaw();
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||||
Adc::collectSample(&s_runtime.sample);
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}
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/**
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||||
* @brief 根据原始采样值计算工程量结果。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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||||
* @note 输出 `vin_adc_v`、`vdda` 和 `temperature` 等可直接使用的工程值。
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*/
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void TaskRunner::taskAdcProcess()
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{
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auto &s = s_runtime.sample;
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||||
s.vin_raw = s_runtime.last_vin_raw;
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||||
s.vref_raw = s_runtime.last_vref_raw;
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||||
s.temp_raw = s_runtime.last_temp_raw;
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||||
s.vdda = Adc::calculateVdda(s.vref_raw);
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||||
s.vin_adc_v = Adc::calculateVinAdcVoltage(s.vin_raw, s.vdda);
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s.temperature = Adc::calculateTemperature(s.temp_raw, s.vdda);
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||||
/* 当前采样任务已直接调用 Adc::collectSample() 填充工程值。
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||||
* 该处理任务保留为调度兼容入口，后续若重新拆分采样/换算阶段，可在此恢复。 */
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(void)s_runtime.sample;
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}
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/**
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||||
* @brief 执行兼容保留的 CAN 接收轮询任务。
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||||
* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 当前三路 CANFD 接收已由 RX0 中断驱动，该任务仅保留接口兼容性。
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*/
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void TaskRunner::taskCanRxPoll() { CanFd::poll(); }
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||||
void TaskRunner::taskCanTxSend() { CanFd::sendPrepared(); }
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/**
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||||
* @brief 执行预留的 CAN 发送执行任务。
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* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 当前阶段不做周期性发送调度；若后续需要显式验证某一路发送能力，可由调用方先 prepare，再直接调用 `CanFd::sendPrepared()`。
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||||
*/
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||||
void TaskRunner::taskCanTxSend()
|
||||
{
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||||
/* 当前阶段不做周期性发送调度。
|
||||
* 若后续需要显式验证某一路发送能力，可由调用方先 prepare，再直接调用 CanFd::sendPrepared()。 */
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||||
}
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||||
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||||
/**
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||||
* @brief 解析并消费一帧待处理的 CAN 接收报文。
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||||
* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 若当前存在待消费报文，则更新最近一次接收的 ID、数据长度、数据内容与来源通道号。
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*/
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void TaskRunner::taskCanRxParse()
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||||
{
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||||
if(CanFd::hasRxFrame())
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||||
CanFd::consumeRxFrame(&s_runtime.last_rx_id, s_runtime.last_rx_data, &s_runtime.last_rx_len);
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||||
CanFd::consumeRxFrame(&s_runtime.last_rx_id, s_runtime.last_rx_data, &s_runtime.last_rx_len, &s_runtime.last_rx_channel);
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||||
}
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||||
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||||
/**
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||||
* @brief 执行预留的 CAN 发送准备任务。
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||||
* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 当前阶段三路 CANFD 仅要求底层收发能力可用，不做周期性业务状态广播；后续若需要恢复按通道发送，可在此处显式调用 `CanFd::prepareStatusForChannel()` 或 `CanFd::prepareStatus()`。
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||||
*/
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||||
void TaskRunner::taskCanTxPrepare()
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||||
{
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||||
CanFd::StatusPayload status;
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||||
status.temp_raw = s_runtime.sample.temp_raw;
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||||
status.vref_raw = s_runtime.sample.vref_raw;
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||||
status.vdda = s_runtime.sample.vdda;
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||||
status.temperature = s_runtime.sample.temperature;
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||||
CanFd::prepareStatus(&status);
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||||
/* 当前阶段三路 CANFD 只要求底层收发能力可用，不做周期性业务状态广播。
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||||
* 保留该任务入口，后续若需要恢复按通道发送，可在此处显式调用：
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||||
* CanFd::prepareStatusForChannel(channel, &status);
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||||
* 或：
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* CanFd::prepareStatus(&status);
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*/
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||||
}
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||||
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/**
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||||
* @brief 执行状态灯维护任务。
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||||
* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 当前仅保留任务入口，具体状态灯策略尚未实现。
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*/
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||||
void TaskRunner::taskStatusLed() { /* 预留 */ }
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/**
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||||
* @brief 执行系统心跳维护任务。
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||||
* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 当前仅保留任务入口，后续可在此加入周期健康检查或轻量保活逻辑。
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||||
*/
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||||
void TaskRunner::taskHeartbeat() { /* 预留 */ }
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||||
/**
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||||
* @brief 输出当前温度、电压与 CAN 诊断信息。
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* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 由 1 秒节拍触发，通过 UART 打印当前温度、电压，以及最近一次 CAN 接收与统计信息。
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*/
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void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
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{
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const auto *diag = CanFd::diag();
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const auto &s = s_runtime.sample;
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||||
printf("vin_raw=%u, vin_adc=%.3f V, temp_raw=%u, vref_raw=%u, vdda=%.3f V, temp=%.2f C, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_err=%lu\r\n",
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||||
s.vin_raw, s.vin_adc_v, s.temp_raw, s.vref_raw, s.vdda, s.temperature,
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||||
#if (CONFIG_UART_DIAG_LEVEL == 0)
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||||
printf("temp=%.2f C, vdda=%.3f V, vin_adc=%.3f V\r\n",
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s.temperature,
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||||
s.vdda,
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||||
s.vin_adc_v);
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||||
#else
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||||
printf("temp=%.2f C, vdda=%.3f V, vin_adc=%.3f V, rx_ch=%u, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, tx_ch=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_drop=%lu, tx_drop=%lu, can_err=%lu\r\n",
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||||
s.temperature,
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||||
s.vdda,
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||||
s.vin_adc_v,
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||||
static_cast<unsigned int>(s_runtime.last_rx_channel),
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||||
static_cast<unsigned long>(s_runtime.last_rx_id),
|
||||
static_cast<unsigned int>(s_runtime.last_rx_len),
|
||||
static_cast<unsigned int>(diag->last_tx_channel),
|
||||
static_cast<unsigned long>(diag->tx_count),
|
||||
static_cast<unsigned long>(diag->rx_count),
|
||||
static_cast<unsigned long>(diag->rx_drop_count),
|
||||
static_cast<unsigned long>(diag->tx_drop_count),
|
||||
static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
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||||
#endif
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||||
}
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||||
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||||
/**
|
||||
* @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 执行一次完整 ADC 采样，并同步填充运行时缓存的原始值起点。
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*/
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||||
void TaskRunner::init()
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{
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Adc::collectSample(&s_runtime.sample);
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s_runtime.last_vin_raw = s_runtime.sample.vin_raw;
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s_runtime.last_vref_raw = s_runtime.sample.vref_raw;
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||||
s_runtime.last_temp_raw = s_runtime.sample.temp_raw;
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||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
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* @param[in] 无。
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||||
* @param[out] 无。
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||||
* @retval 无返回值。
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||||
* @note 先原子取出任务位图；若当前没有待处理任务则直接返回。
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||||
*/
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||||
void TaskRunner::runPending()
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{
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const uint32_t pending = TaskManager::takePending();
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@@ -98,8 +192,6 @@ void TaskRunner::runPending()
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if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS)) taskAdcProcess();
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if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL)) taskCanRxPoll();
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||||
if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE)) taskCanRxParse();
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||||
if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE)) taskCanTxPrepare();
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||||
if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND)) taskCanTxSend();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED)) taskStatusLed();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT)) taskHeartbeat();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
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