feat(sys): 添加AES加密和电机OTA中继功能模块

添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括：
- ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现
- ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能
- 更新了项目配置文件包含这些新模块

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -386,6 +386,8 @@ extern void registerSpiCanBridgeCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiCanFeedbackCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiIdSnapshotCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiAdcFeedbackCommand(AppSpiCommand &bus);
+extern void registerSpiMotorStateCommand(AppSpiCommand &bus);
+extern void registerSpiMotorOtaCommand(AppSpiCommand &bus);
 AppSpiCommand AppSpiCommandBus;
 void AppSpiCommand::init()
 {
@@ -407,6 +409,8 @@ void AppSpiCommand::init()
     registerSpiCanFeedbackCommand(AppSpiCommandBus);
     registerSpiIdSnapshotCommand(AppSpiCommandBus);
     registerSpiAdcFeedbackCommand(AppSpiCommandBus);  /* CONFIG 关时为空注册 */
+    registerSpiMotorStateCommand(AppSpiCommandBus);   /* CONFIG 关时为空注册 */
+    registerSpiMotorOtaCommand(AppSpiCommandBus);
 
     configureGpio();
     configureDma();
@@ -467,7 +471,14 @@ void AppSpiCommand::armSpiDmasForNextCs()
 
 void AppSpiCommand::registerHandler(ISpiCommandHandler *handler)
 {
-    if (!handler || m_commandCount >= kMaxCommands) {
+    if (!handler) {
+        return;
+    }
+    if (m_commandCount >= kMaxCommands) {
+        /* 表满静默丢弃会导致命令无声失效（motor_ota 曾因此 0xD0 回 0xEE）。
+         * init 在任务上下文，printf 走 USART0 中断环，启动日志可见。 */
+        printf("[SPI-APP] registerHandler: 注册表满(%u)，handler 被丢弃! 请增大 CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS\r\n",
+               static_cast<unsigned>(kMaxCommands));
         return;
     }
     m_commands[m_commandCount++] = handler;
@@ -811,6 +822,13 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
     m_txLen = 0U;
     memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
 
+    /* ★ 关键：在 processCommand 之前同步 g_localCredit。
+     * 此时 m_txLen=0, m_ringPending=false → g_localCredit=1。
+     * 若不做，buildResponse 会读到上一次 pushStatus/requestEsp32Read 留下的
+     * g_localCredit=0 → 响应帧携带 credit=0 → ESP32 m_remoteCredit=0 → 后续发送死锁。
+     * 这是电机 OTA 吐量只有 1 chunk/2s 的根因。 */
+    updateDataReady();
+
     /* 命令处理在 EXTI ISR 内同步完成（对齐 BOOT 的 isrProcessFrame 模式），
      * 消除主循环延迟。处理完成后 processCommand() 末尾再 re-arm DMA + 释放 SPIready。 */
     processCommand();