feat(sys): 添加AES加密和电机OTA中继功能模块
添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括： - ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现 - ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能 - 更新了项目配置文件包含这些新模块
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@@ -14,31 +14,62 @@
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* 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里即可开关，改完重编）
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* 0/false=关，1/true=开。需要 #if 的保留 #define。
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* ============================================================ */
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/** @brief 周期温度/电压 UART 打印（5s，task_manager #if）。 */
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#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
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/** @brief UART 诊断详细级别（task_runner #if；0=精简 1=含 CAN 统计）。 */
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#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
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/**
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* @brief 5s 诊断任务是否输出全量 UART 摘要（task_runner）。
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* @note 任务本身始终 5s 调度：0=默认仅状态变化/错误增量；1=周期打印 ADC/CAN/ECAT 全量行。
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* 现场抓吞吐/温度时改回 1 后重编即可。
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*/
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#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 0
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/**
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* @brief 全量摘要详细级别（仅 PERIODIC_PRINT=1 时生效；0=ADC 精简 1=含 CAN 统计）。
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* @note 默认 0；需要 can_tx/rx/drop 等列时与 PERIODIC_PRINT 一并打开。
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*/
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#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 0
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/**
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* @brief SPI 调试反馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推送。
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* @note 调试用；0=不注册 handler、不推送。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE 配对。
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*/
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#define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE 1
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/**
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* @brief 多电机状态表 0xC5：CAN STATUS 帧缓存 + 250ms 主动推送。
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* @note 0=不注册 handler、不推送、不解析 STATUS 帧。与 ESP32 端 motor_state_task 配对。
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*/
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#define CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 1
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/**
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* @brief 多电机版本 0xC6：CAN 版本应答帧(0x00FF)缓存 + 事件驱动推送。
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* @note 0=不识别版本帧、不推送。与 ESP32 端 motor_version 缓存配对。
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* 版本为按需查询的低频数据，独立于 0xC5 周期推送。
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*/
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#define CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE 1
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/** @brief 最大电机节点数 (node ID 1-9)。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_MOTOR_MAX_NODES = 9U;
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/** @brief 电机离线判定超时 (ms)。超过此时间未收到 STATUS 帧则标记 offline。 */
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constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
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/** @brief SPI 命令逐帧日志（#if）。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0
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/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志（#if）。 */
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#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
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/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。 */
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#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
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/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。
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* 关闭 BRS: 数据段用仲裁段同速率，牢牢性更高。
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* 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段→nonce(16B FD+BRS)被拒绝→握手失败。 */
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#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 0U
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/** @brief 启动时总线探测帧；正常固件关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
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/** @brief 启动时内部回环自检；正常固件关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
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/** @brief CAN 启动详细诊断 dump；默认关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
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/** @brief CAN0/1/2 通道使能。 */
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/**
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* @brief 周期测试发送任务（taskCanTxSend，发 0x18FF5000 64B FD 帧）。
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* @note 调试用：该 PGN 无业务接收节点 ACK。auto_retrans=ENABLE 时无 ACK 被
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* 无限重发吞进 TEC（TEC 一直涨）；DISABLE 时单发失败即 MTEn→error_count++。
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* 电机拓扑下无对端应答，默认关以消除持续错误帧。需要回放测试波形时打开。
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*/
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#define CONFIG_CAN_PERIODIC_TEST_TX_ENABLE 0
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/** @brief CAN0/1/2 通道使能。CH1/CH2 未接设备，关闭避免持续 CAN 错误 + 占 SPI 带宽。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = false;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = false;
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/** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
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#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
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/** @brief EtherCAT SYNC0 同步模式（#if）。 */
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@@ -48,13 +79,13 @@ constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
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* APP 固件版本号
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* ============================================================ */
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 3U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 0U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 4U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 75U; /* 1.4.75：尾段fed>=fw_size旁路水位门控，修复末6包死锁 */
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
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/** @brief USART0 默认波特率。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 115200U;
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constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 3000000U; /* 3M：诊断打印高速输出，printf 阻塞极小、不拖慢 relay */
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/** @brief ADC 外设实例。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
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@@ -100,8 +131,13 @@ constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
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constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
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/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内来读则 cancelRing（ms）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
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/** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 8U;
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/** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。
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*
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* 当前 init 注册 9 个：boot_request / ota_wait / ping / can_bridge /
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* can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota。
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* registerHandler 表满时静默丢弃，motor_ota 曾因容量=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。
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* 取 12 留余量；新增 handler 时须确认本容量足够。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 12U;
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/** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
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/** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */
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@@ -176,10 +212,15 @@ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
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/** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
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/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，10 tick = 1ms。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 10U;
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/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，100 tick = 10ms。
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* @note 原 1ms/帧过密，改为 10ms/帧以降低 CAN 总线负载与 GD32 邮箱压力。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 100U;
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/** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
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/** @brief 调度基准节拍：多电机状态 0xC5 主动推送启动周期，2500 tick = 250ms。
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* @note 独立于 1Hz heartbeat，避免连带加速 OTA Boot 轮询 / CAN 反馈快照刷新 /
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* ADC 推送 / checkOffline 离线判定（3s 阈值）。前端 age 应稳定在 ~120ms。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS = 2500U;
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/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;
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@@ -225,8 +266,9 @@ constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
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constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
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/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
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/* Region1 = NE1 @ 0x60000000；数值与 gd32e50x_exmc.h 中 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 一致 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x64000000U;
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/* Region1 = NE1 @ 0x64000000（GD32E50x 用户手册 Rev2.2 图25-3: Bank0 四 Region 各 64MB,
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* HADDR[27:26]=01 选中 NE1）。LAN9252 CS 接 PD7=EXMC_NE1，故基址为 0x64000000。 */
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#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
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#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 ((uint32_t)0x00000001U)
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#endif
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