feat(sys): 添加AES加密和电机OTA中继功能模块

添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括：
- ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现
- ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能
- 更新了项目配置文件包含这些新模块

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp

@@ -32,6 +32,7 @@ void TaskManager::init()
     g_scheduler.div_can_rx = 0U;
     g_scheduler.div_can_tx = 0U;
     g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
+    g_scheduler.div_motor_state = 0U;
     g_scheduler.div_diag_print = 0U;
 }
 
@@ -95,7 +96,6 @@ void TaskManager::tick100us()
 
     if(++g_scheduler.div_can_tx >= CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS) {
         g_scheduler.div_can_tx = 0U;
-        g_scheduler.tick_1ms++;
         set(1UL << TASK_CAN_TX_SEND);
     }
 
@@ -106,12 +106,18 @@ void TaskManager::tick100us()
         set(1UL << TASK_HEARTBEAT);
     }
 
-#if (CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT != 0)
+    /* 多电机状态 0xC5 推送：250ms 独立节拍。
+     * 不挂在 1Hz heartbeat 上，避免连带加速 OTA Boot 轮询/CAN快照/ADC推送/checkOffline。 */
+    if(++g_scheduler.div_motor_state >= CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS) {
+        g_scheduler.div_motor_state = 0U;
+        set(1UL << TASK_MOTOR_STATE_PUSH);
+    }
+
+    /* 始终 5s 调度诊断任务：默认静默检查错误增量，PERIODIC_PRINT=1 时打全量摘要 */
     if(++g_scheduler.div_diag_print >= CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS) {
         g_scheduler.div_diag_print = 0U;
         set(1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT);
     }
-#endif
 }
 
 /**