fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题
回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题， 导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。 同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件： - 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题 - 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态 - 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题 - 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题 - 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题 此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了 输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。 这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。
This commit is contained in:
@@ -104,19 +104,19 @@ enum : uint16_t {
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ECAT_MOTW_OFF_ACTIVE = 32U, /**< 在线电机数 */
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ECAT_MOTW_OFF_BOOT = 33U, /**< 1=近 3s 收到过 0x103 BOOT 心跳 */
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ECAT_MOTW_OFF_WIN_BASE = 34U, /**< 本帧携带的槽窗口起始下标（回显主站请求） */
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ECAT_MOTW_OFF_WIN_COUNT = 35U, /**< 本帧携带的有效槽数（≤7） */
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ECAT_MOTW_OFF_WIN_COUNT = 35U, /**< 本帧携带的有效槽数（≤5） */
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ECAT_MOTW_OFF_GLOBAL_SEQ = 36U,/**< 状态表全局刷新序号，小端 uint32 */
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ECAT_MOTW_OFF_SLOTS = 40U, /**< 槽数组起点，7×40B */
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ECAT_MOTW_OFF_SLOTS = 40U, /**< 槽数组起点，5×56B（40..319，与段 3 正好相接） */
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};
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/** 电机状态槽内部布局（40 字节）。 */
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/** 电机状态槽内部布局（56 字节）。 */
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enum : uint8_t {
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ECAT_MOT_OFF_NODE = 0U, /**< 节点号 1..9，0=空槽 */
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ECAT_MOT_OFF_CH = 1U, /**< CAN 通道 0/1/2 */
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ECAT_MOT_OFF_ONLINE = 2U, /**< 1=在线 */
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ECAT_MOT_OFF_DLC = 3U, /**< 最后一帧 STATUS 的 DLC（正常 32） */
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ECAT_MOT_OFF_DLC = 3U, /**< 最后一帧 STATUS 的 DLC（正常 48） */
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ECAT_MOT_OFF_SEQ = 4U, /**< STATUS 刷新序号，小端 uint32 */
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ECAT_MOT_OFF_STATUS = 8U, /**< 原始 STATUS payload，32 字节 */
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ECAT_MOT_OFF_STATUS = 8U, /**< 原始 STATUS payload，48 字节（v0.74：B32-35=InitStatus） */
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};
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/** 输入 PDO 段 3（320..359）：最近一帧**完整**快照（版本/CONFIG 帧要 24B）。 */
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@@ -147,9 +147,31 @@ enum : uint16_t {
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ECAT_DIAG_OFF_LOAD = 484U, /**< 负载率，小端 uint16，单位 0.1%（1000=100%）。
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中断 + 非延迟处理段(任务派发/OTA relay)占墙钟比，
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不含常开轮询与空转；1s 滚动窗口（见 sys/cpu_load.h） */
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ECAT_DIAG_OFF_RSVD = 486U, /**< 保留 2B */
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ECAT_DIAG_OFF_SEQ = 488U, /**< 诊断区序号，小端 uint32，每完成一个统计窗口 +1，
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主站据此判断负载值是否仍在滚动刷新 */
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ECAT_DIAG_OFF_TORN = 486U, /**< CAN 取帧撕裂丢帧数（低 16 位，小端，饱和不回绕）。
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1.6.6 起：ISR 取帧时若 MP 的 TS/DLENC 前后不一致，
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说明邮箱窗口在取数途中被硬件换帧，该帧整帧丢弃并
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在此计数。这是"读到半条帧"的唯一可观测量 —— 主站
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据此判断修复是否生效、总线负载是否高到频繁触发。 */
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ECAT_DIAG_OFF_SEQ = 488U, /**< 诊断区序号，小端 uint16（1.6.12 起，原 u32 让出
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高 2 字节），每完成一个 1s 统计窗口 +1，主站据此
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判断负载值是否仍在滚动刷新。u16 足够：主站只判
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"非 0 且在涨"，18h 才回绕。 */
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ECAT_DIAG_OFF_OVERFULL = 490U, /**< CAN RX FIFO 满溢计数 RFO0（u16 饱和，1.6.12）。
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1.6.11 把溢出策略改成"满则丢新帧"后拼接并未消失
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（段5@494 以 ~384/s 增长），必须直接观测溢出本身
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与拼接率是否同涨，才能判定残余拼接是否仍源自溢出
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（即本 IP 在 DISCARD 模式下照样毁窗口）。 */
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ECAT_DIAG_OFF_RELTIMEOUT = 492U, /**< RFD0 释放握手超时计数（u16 饱和，1.6.12）。
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原为 1.6.7 的 PDO 重入计数 ECAT_DIAG_OFF_REENTRY
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（引入至今恒 0，不再上线，仍留内部计数）。取帧后
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等 RFD0 自清 2000 次未果 = dequeue 未完成，窗口
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与读指针可能已失同步 —— 拼接的直接前兆。 */
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ECAT_DIAG_OFF_REJECT = 494U, /**< CAN 内容级拼接帧命中率（u16 饱和，1.6.11）。
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入队前结构自洽校验（STATUS 温度量程+斜率、CONFIG
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未使用区/模式）命中即计数。1.6.12 起**只计不丢**
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—— 数据管道必须诚实，该计数退化为"源头是否还在
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产生拼接帧"的纯测量仪表：修好 = 恒 0，没修好 =
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网页看到什么，计数就是什么的倍率。 */
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};
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/** 单帧数据在输出 PDO / 长帧快照区中的最大字节数（电机 CMD 是 DLC 32）。 */
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@@ -159,10 +181,14 @@ constexpr uint8_t kEcatCanRxDataMax = 8U;
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/** 段 3 长快照数据区字节数。 */
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constexpr uint8_t kEcatCanXRxDataMax = 32U;
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/** 单个电机状态槽字节数。 */
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constexpr uint8_t kEcatMotSlotSize = 40U;
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/** 一份输入 PDO 携带的电机状态槽数。 */
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constexpr uint8_t kEcatMotSlotsPerPdo = 7U;
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/** 单个电机状态槽字节数：8B 头 + 48B STATUS（v0.74）。
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* 1.6.4 前是 40B（只装得下 32B STATUS），于是 buildInput 按 48B 拷贝时会溢出
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* 16B 盖到段 3，且主站永远拿不到 B32-35 的 InitStatus。 */
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constexpr uint8_t kEcatMotSlotSize = 56U;
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/** 一份输入 PDO 携带的电机状态槽数：段 2 可用 280B（40..319）÷ 56 = 5。
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* 27 槽需 ⌈27/5⌉ = 6 个基址扫完。槽数×槽长仍是 280B，输入 PDO 总长不变，
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* 所以 EEPROM/SII 无需重刷。 */
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constexpr uint8_t kEcatMotSlotsPerPdo = 5U;
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/** 过程数据长度，唯一真源见 comm/ethercat_pdo_size.h（C/C++ 共用）。 */
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constexpr uint16_t kEcatPdoOutBytes = ECAT_PDO_OUT_BYTES; /* 48×64bit = 384B */
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@@ -181,8 +207,10 @@ constexpr uint16_t kEcatTxBatchBytes = (uint16_t)(kEcatPdoOutBytes - ECAT_TXB_OF
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constexpr uint8_t kEcatTxBatchMax =
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(uint8_t)(kEcatTxBatchBytes / (ECAT_FRM_HDR_SIZE + kEcatCanFdDataMax));
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/** 批量接收区可用字节数与最坏情况（全 DLC32 截断满帧）帧数上限。 */
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constexpr uint16_t kEcatRxBatchBytes = (uint16_t)(kEcatPdoInBytes - ECAT_RXB_OFF_ITEMS);
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/** 批量接收区可用字节数与最坏情况（全 DLC32 截断满帧）帧数上限。
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* 可用区到段 5 诊断区起点为止（1.6.10 修正口径：旧式按 PDO 全长 496 算，
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* 与 fillRxBatch 的旧边界判据同错；数值上 120/40 与 132/40 同为 3，无行为变化）。 */
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constexpr uint16_t kEcatRxBatchBytes = (uint16_t)(ECAT_DIAG_OFF_LOAD - ECAT_RXB_OFF_ITEMS);
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constexpr uint8_t kEcatRxBatchMax =
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(uint8_t)(kEcatRxBatchBytes / (ECAT_FRM_HDR_SIZE + kEcatRxBatchDataMax));
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