fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题
回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题， 导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。 同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件： - 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题 - 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态 - 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题 - 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题 - 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题 此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了 输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。 这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。
This commit is contained in:
@@ -4,15 +4,20 @@
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*/
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#include "comm/ethercat_pdo.h"
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#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
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#include "device/canfd.h"
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#include "sys/cpu_load.h"
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#include <cstring>
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uint8_t EthercatPdo::s_out[EthercatPdo::kPdoOutBytes] = {0};
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uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
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/* 输入 PDO 的工作缓冲：buildInput 填这里，填完整块发布到 s_in（见 process()）。
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* 读侧 writeInputs 只读 s_in，因此永远看不到"填到一半"的镜像。 */
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uint8_t EthercatPdo::s_build[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_outputCycles = 0U;
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_inputCycles = 0U;
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_reentryCount = 0U;
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void EthercatPdo::readOutputs(const uint8_t *esc)
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{
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@@ -30,15 +35,45 @@ bool EthercatPdo::outputProbe(const uint8_t *head)
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void EthercatPdo::process()
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{
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/* 重入防护（1.6.7）：SSC 的 ECAT_Application()→本函数 在**四个上下文**都会被
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* 调用 —— PDI_Isr / Sync0_Isr / Sync1_Isr / MainLoop（见 ssc/src/ecatappl.c
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* 388、499、527、641 行）。而 MainLoop 那条路只用 DISABLE_ESC_INT() 关了
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* EXTI1(ESC IRQ)，**挡不住 EXTI0(Sync0,preempt=0) 和 EXTI2(Sync1,preempt=1)**。
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*
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* 竞态：MainLoop 把 s_in 填到一半（如刚写完批量区第 1 条）时被 Sync0/Sync1
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* 抢占 → 内层重入本函数，memset 清空后重填整个 496B，随后 PDO_InputMapping()
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* 把这一份发给 ESC；外层回来又按自己那轮的进度接着往下写。于是发出去的镜像里
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* 批量区相邻两条来自**不同轮次**，而两轮之间环形队列 tail 已推进 —— 第 2 条
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* 就带上了另一条帧的内容。实测特征与此吻合：批量区第 1 条几乎不坏(0.06%)、
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* 第 2 条 30.75% 坏且内容是一条完整 CONFIG 帧；段 1/段 3 干净，因为它们每轮
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* 内容相同，被覆盖也看不出来。
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*
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* 处理：已在填充中就直接返回。输入 PDO 是周期量，跳过一次下一拍即补，
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* 远好过发出一份跨轮次拼接的镜像。 */
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static volatile bool s_building = false;
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if (s_building) {
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++s_reentryCount;
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return;
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}
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s_building = true;
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/* PDO ↔ CAN 转发：输出 PDO 的 seq 字节变化沿触发一次 CAN 发送，
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* 输入 PDO 回填桥状态 + 电机状态窗口（布局见 ethercat_can_bridge.h）。
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*
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* 顺序必须是先 processOutput 后 buildInput：buildInput 会把本周期刚执行的
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* seq 回显成 ack，主站因此能在下一周期立刻确认送达；反过来则 ack 恒滞后一拍。
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* processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。 */
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* processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。
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*
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* 填的是**工作缓冲** s_build，填完整体发布到 s_in：只有重入门还不够 ——
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* 内层被门挡住后，它随后的 PDO_InputMapping() 仍会去读 s_in，若 buildInput
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* 直接写 s_in，读到的就是外层写到一半的半成品。填在别处、整块发布之后，
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* 读侧要么拿到上一份完整镜像、要么拿到这一份完整镜像，不存在中间态。 */
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EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
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EthercatCanBridge::buildInput(s_in);
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fillDiagTail(s_in);
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EthercatCanBridge::buildInput(s_build);
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fillDiagTail(s_build);
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memcpy(s_in, s_build, kPdoInBytes);
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s_building = false;
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}
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/**
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@@ -53,11 +88,41 @@ void EthercatPdo::fillDiagTail(uint8_t *in)
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in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD] = (uint8_t)(load & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD + 1] = (uint8_t)(load >> 8);
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/* CAN 取帧撕裂丢帧数（1.6.6）。只有 16 位，饱和不回绕 —— 主站看的是
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* "有没有涨、涨多快"，回绕会被误读成计数清零。 */
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const CanFd::Diag *cd = CanFd::diag();
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const uint32_t torn = (cd != nullptr) ? cd->rx_torn_count : 0U;
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const uint16_t torn16 = (torn > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)torn;
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in[ECAT_DIAG_OFF_TORN] = (uint8_t)(torn16 & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_TORN + 1] = (uint8_t)(torn16 >> 8);
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const uint32_t seq = CpuLoad::windowSeq();
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ] = (uint8_t)(seq & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 1] = (uint8_t)((seq >> 8) & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 2] = (uint8_t)((seq >> 16) & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 3] = (uint8_t)((seq >> 24) & 0xFFU);
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const uint16_t seq16 = (uint16_t)seq; /* 1.6.12：u32 拆成 u16，高 2 字节让给
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overfull 计数。主站只判"非 0 且在涨"，
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按 u32 读到 seq|overfull<<16 同样成立。 */
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ] = (uint8_t)(seq16 & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 1] = (uint8_t)(seq16 >> 8);
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/* CAN RX FIFO 满溢计数 RFO0（1.6.12 测量）：1.6.11 改"满则丢新"后拼接未消失，
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* 本计数与 reject@494 是否同涨，是"残余拼接是否仍源自溢出"的判决性观测。 */
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const uint32_t of = (cd != nullptr) ? cd->rx_fifo_overfull_count : 0U;
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const uint16_t of16 = (of > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)of;
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in[ECAT_DIAG_OFF_OVERFULL] = (uint8_t)(of16 & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_OVERFULL + 1] = (uint8_t)(of16 >> 8);
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/* RFD0 释放握手超时计数（1.6.12，占用原 1.6.7 重入计数位 492——该计数引入
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* 至今恒 0，转为纯内部）。dequeue 握手没完成 = 窗口/读指针失同步前兆。 */
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const uint32_t rt = (cd != nullptr) ? cd->rx_release_timeout_count : 0U;
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const uint16_t rt16 = (rt > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)rt;
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in[ECAT_DIAG_OFF_RELTIMEOUT] = (uint8_t)(rt16 & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_RELTIMEOUT + 1] = (uint8_t)(rt16 >> 8);
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/* 内容级拼接帧拦截次数（1.6.11）：MI/MP 校验挡不住的指针错位拼接由入队前
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* 结构自洽校验兜底，语义同上 —— 主站看"涨不涨"判断拼接是否仍在发生。 */
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const uint32_t rj = (cd != nullptr) ? cd->rx_content_reject_count : 0U;
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const uint16_t rj16 = (rj > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)rj;
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in[ECAT_DIAG_OFF_REJECT] = (uint8_t)(rj16 & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_REJECT + 1] = (uint8_t)(rj16 >> 8);
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}
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void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
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