fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题

回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题，
导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。

同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件：
- 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题
- 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态
- 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题
- 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题
- 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题

此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了
输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。

这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.cpp

@@ -130,6 +130,9 @@ void EthercatSync::onEscIrqExti()
          * 代价是 PDI_Isr 剩余时长(µs 级)计入 SYNC0 抖动。 */
         const uint32_t prevSync0 = NVIC_GetEnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
         NVIC_DisableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
+        /* 1.6.12 曾在此预抽 CAN FIFO（pumpAllChannels），实测溢出大降但拼接照旧
+         * —— 病理在 357µs 阻塞窗口本身，1.6.13 直接把 CAN RX 提到 preempt=0
+         * 根治（见 sys/config.h），预抽失去意义且引入 PDI/ISR 双消费者风险，撤除。 */
         PDI_Isr();
         if (prevSync0 != 0U) {
             NVIC_EnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);