fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题

回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题，
导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。

同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件：
- 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题
- 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态
- 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题
- 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题
- 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题

此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了
输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。

这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -53,6 +53,15 @@ public:
         uint32_t rx_drop_count;
         uint32_t rx_fifo_full_count;
         uint32_t rx_fifo_overfull_count;
+        /** 取帧期间被硬件换帧、整帧丢弃的次数（1.6.6，TS/DLC 前后不一致即判定）。
+         *  这是"读到半条帧"的唯一可观测量，稳态下应当只在高负载时缓慢增长。 */
+        uint32_t rx_torn_count;
+        /** 释放邮箱后等待 RFD 硬件自清超时的次数（手册 26.3.4 第 3 步要求等待）。 */
+        uint32_t rx_release_timeout_count;
+        /** 内容级拼接帧拦截次数（1.6.11）：(id, data) 结构自相矛盾（STATUS 的
+         *  温度/电压出量程、CONFIG 的未使用区非 0）⇒ 整帧作废。与 rx_torn 互补：
+         *  torn 挡"取数期间窗口被换"，这个挡"窗口没换但 FIFO 缓冲指针错位"。 */
+        uint32_t rx_content_reject_count;
         uint32_t tx_abort_count;
         uint32_t last_rx_id;
         uint32_t last_tx_id;
@@ -173,6 +182,11 @@ public:
     /** @brief 运行时切换指定通道 CAN 自动重发（ARD 位，需 init-mode）；停等式 OTA 期间关闭、结束后恢复。 */
     static void setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable);
 
+    /** @brief 运行时压制指定通道 TX 帧的 BRS：压制中 DLC>8 的 FD 帧数据段回退仲裁段速率。
+     *  电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段（见 sys/config.h CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 注释），
+     *  电机 OTA relay 经 enterState 钩子与 setChannelAutoRetrans 同点切换，OTA 结束必恢复。 */
+    static void setChannelBrsSuppress(uint8_t channelIndex, bool suppress);
+
     /** @brief 读取指定通道 CAN_ERR 寄存器原始值（事件时刻只读快照，不依赖 1Hz 采样）。
      *  解码：TEC=bit16-23，REC=bit24-31，ERRN=bit4-6；无效通道返回 0。仅供诊断日志，禁用于发送门控。 */
     static uint32_t readChannelErrorReg(uint8_t channelIndex);
@@ -294,6 +308,7 @@ private:
     static uint8_t          s_nextConsumeChannel;
     static volatile Mode    s_mode;
     static ChannelStats     s_channelStats[3];
+    static bool             s_brsSuppress[3]; /**< TX BRS 压制（电机 OTA 期间该通道 DLC>8 帧禁 BRS） */
     static ChannelFeedback  s_feedback[3];
     /** 各通道硬件 init（时序+退出 init mode）是否成功 */
     static bool             s_channelHwOk[3];