fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题

回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题，
导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。

同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件：
- 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题
- 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态
- 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题
- 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题
- 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题

此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了
输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。

这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。

GD32E508_DCU_APP/device/motor_state.cpp

@@ -2,8 +2,10 @@
  * @file motor_state.cpp
  * @brief 多电机状态表实现 — CAN STATUS 帧识别、内存缓存、SPI 推送序列化。
  *
- * 所有函数仅在主循环上下文调用（taskCanRxParse / taskHeartbeat / pushStep），
- * 无 ISR 竞态，不需要临界区保护。
+ * 本模块的函数只在主循环上下文调用（taskCanRxParse / taskHeartbeat / pushStep），
+ * 但消费者不止主循环：EtherCAT 的 buildInput 跑在 PDI_Isr，会抢占 STATUS 写侧，
+ * 故 STATUS 的 seq/data 由 MotorSlot.wr_seq（seqlock）保护，见 onCanFrame。
+ * SPI 侧的 buildPayload 与写侧同上下文，天然无此问题。
  */
 
 #include "device/motor_state.h"
@@ -36,7 +38,7 @@ void onCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t len)
 
     const uint32_t masked = id & kMotorStatusIdMask;
 
-    /* STATUS 帧 0x000N0100 (DLC 32, 实时值) */
+    /* STATUS 帧 0x000N0100 (DLC 48, 实时值，字节 32~35 = InitStatus) */
     if (masked == kMotorStatusIdMatch) {
         const uint8_t node = static_cast<uint8_t>((id >> 16) & 0x0FU);
         if (node < 1U || node > kMotorMaxNodes || channel >= kMotorChannels) {
@@ -45,6 +47,14 @@ void onCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t len)
 
         MotorSlot &slot = s_motorTable.slots[(node - 1U) * kMotorChannels + channel];
 
+        /* seqlock 写侧（1.6.5）：奇数=本槽 seq/data 正在改。EtherCAT 的 buildInput
+         * 跑在 PDI_Isr，会抢占这里；抢占落在下面那次 memcpy 中途就会发布
+         * "新 seq + 半新半旧 48B"——两帧字节拼成一个 STATUS，边界若落在 float 的
+         * 符号/指数字节上就是网页上的离谱值。缺的不是顺序而是让消费者能认出
+         * "这一段没写完"的标记。 */
+        ++slot.wr_seq;                 /* → 奇数 */
+        __DMB();                       /* 普通写不得重排到奇/偶两次自增之外 */
+
         slot.node_id      = node;
         slot.channel      = channel;
         slot.online       = 1U;
@@ -57,6 +67,9 @@ void onCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t len)
         if (slot.dlc < kMotorStatusDlc) {
             std::memset(&slot.data[slot.dlc], 0, kMotorStatusDlc - slot.dlc);
         }
+
+        __DMB();
+        ++slot.wr_seq;                 /* → 偶数：本槽整体一致 */
         return;
     }
 
@@ -159,9 +172,10 @@ uint16_t buildPayload(uint8_t page, uint8_t *buf, uint16_t maxLen)
         writeU32Le(&buf[offset + 4U], slot.rx_count);
         writeU32Le(&buf[offset + 8U], slot.seq);
         std::memcpy(&buf[offset + 12U], slot.data, kMotorStatusDlc);
-        writeU32Le(&buf[offset + 44U], slot.config_rx_count);
-        writeU32Le(&buf[offset + 48U], slot.config_seq);
-        std::memcpy(&buf[offset + 52U], slot.config_data, kMotorConfigDlc);
+        /* STATUS DLC 48 后，CONFIG 字段整体后移 16B */
+        writeU32Le(&buf[offset + 60U], slot.config_rx_count);
+        writeU32Le(&buf[offset + 64U], slot.config_seq);
+        std::memcpy(&buf[offset + 68U], slot.config_data, kMotorConfigDlc);
 
         offset += kMotorEntrySize;
         count++;