fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题

回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题，
导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。

同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件：
- 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题
- 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态
- 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题
- 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题
- 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题

此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了
输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。

这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。

GD32E508_DCU_APP/device/motor_state.h

@@ -32,7 +32,7 @@ static constexpr uint8_t  kMotorMaxNodes    = CONFIG_MOTOR_MAX_NODES;
  * 状态表按 node×channel 双键存储，各通道独立槽位互不覆盖。 */
 static constexpr uint8_t  kMotorChannels    = 3U;
 static constexpr uint8_t  kMotorSlotCount   = kMotorMaxNodes * kMotorChannels;  /* 9×3 = 27 */
-static constexpr uint8_t  kMotorStatusDlc   = 32U;
+static constexpr uint8_t  kMotorStatusDlc   = 48U;  /* v0.74：STATUS 帧 DLC 48（字节 32~35 = InitStatus） */
 static constexpr uint8_t  kMotorConfigDlc    = 24U;  /* CONFIG 帧 DLC */
 static constexpr uint16_t kMotorOfflineSec  = CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS / 1000U;
 
@@ -50,18 +50,18 @@ static constexpr uint32_t kBootHeartbeatTimeoutSec = 3U;   /* >3s 无 0x103 →
 static constexpr uint8_t  kMotorActiveBootBit    = 0x80U;  /* 0xC5 page0 header active 字节 bit7 = boot_active */
 
 /* ── 序列化常量 (0xC5 payload) ── */
-static constexpr uint8_t  kMotorEntrySize      = 76U;  /* 1+1+1+1+4+4+32+4+4+24 (STATUS+CONFIG) */
+static constexpr uint8_t  kMotorEntrySize      = 92U;  /* 1+1+1+1+4+4+48+4+4+24 (STATUS+CONFIG) */
 static constexpr uint8_t  kMotorPageHeaderLen  = 4U;   /* page+total+count+active */
-static constexpr uint8_t  kMotorEntriesPerPage = 3U;   /* (236-4)/76 = 3.05 → 3 */
+static constexpr uint8_t  kMotorEntriesPerPage = 2U;   /* (236-4)/92 = 2.52 → 2 */
 static constexpr uint8_t  kMotorTotalPages     =
-    (kMotorSlotCount + kMotorEntriesPerPage - 1U) / kMotorEntriesPerPage;  /* ceil(27/3) = 9 */
+    (kMotorSlotCount + kMotorEntriesPerPage - 1U) / kMotorEntriesPerPage;  /* ceil(27/2) = 14 */
 
 /// 单电机状态槽
 struct MotorSlot {
     uint8_t   node_id;                    ///< 1-9, 0=空槽
     uint8_t   channel;                    ///< 最后收到帧的 CAN 通道 (0/1/2)
     uint8_t   online;                     ///< 1=在线, 0=离线
-    uint8_t   dlc;                        ///< 最后帧 DLC (正常=32)
+    uint8_t   dlc;                        ///< 最后帧 DLC (正常=48)
     uint32_t  rx_count;                   ///< 累计收到 STATUS 帧数
     uint32_t  last_rx_sec;                ///< 最后收到帧时的 g_app_uptime_sec
     uint32_t  seq;                        ///< 更新序号 (每次刷新 +1)
@@ -69,6 +69,11 @@ struct MotorSlot {
     uint32_t  config_rx_count;             ///< 累计收到 CONFIG 帧数
     uint32_t  config_seq;                  ///< CONFIG 更新序号
     uint8_t   config_data[kMotorConfigDlc]; ///< 原始 CONFIG payload (目标值回报)
+    /* STATUS 写侧 seqlock（1.6.5）：奇数=正在写本槽的 seq/data。
+     * 只有主循环（onCanFrame 的 STATUS 分支）自增，ISR 只读 —— 单核下消费者是
+     * ISR，它执行期间生产者被冻结，故"读到偶数 ⇒ 生产者不在这段里"成立。
+     * 放结构体末尾，已有字段偏移全不变（SPI 序列化/PDO 布局照旧）。 */
+    volatile uint8_t wr_seq;
 };
 
 /// 全局电机状态表