feat(canfd): 修复CAN发送问题。实现CANFD发送完成中断处理和通道健康检查

- 添加CANFD发送完成中断处理函数，确保只有MTFNERR置位时才计数发送成功
- 新增通道健康检查功能，防止病态通道被持续重发的测试帧反复推回BUS_OFF
- 重构CANFD配置结构体，添加TX中断配置项并修正GPIO映射设置
- 移除原有的软件发送队列机制，改为直接硬件发送模式
- 更新项目配置文件中的CANFD源文件路径命名

fix(canfd): 修复CANFD发送计数和错误处理逻辑

- 修正发送计数只在硬件MTFNERR确认后增加，而非请求进入邮箱时
- 改进错误日志输出，添加详细的错误类型和通道状态信息
- 优化总线恢复机制，通过收发器静默-唤醒协助硬件自动恢复
- 添加条件编译开关控制启动时自检和回环测试功能

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -3,9 +3,6 @@
 
 #include <stdint.h>
 
-/** @brief CANFD 状态报文的数据长度，单位字节。 */
-#define CANFD_STATUS_DLEN 12U
-
 /** @brief 每通道反馈快照中保存的最近一帧最大数据长度，受 SPI 应答帧总长度约束。 */
 #define CANFD_FEEDBACK_LAST_DATA_MAX 32U
 
@@ -58,7 +55,7 @@ public:
      */
     struct ChannelStats {
         uint32_t rx_count;            /**< 该通道累计成功接收帧数。 */
-        uint32_t tx_count;            /**< 该通道累计成功发送帧数。 */
+        uint32_t tx_count;            /**< 该通道累计由硬件 MTFNERR 确认的成功发送帧数。 */
         uint32_t rx_drop_count;       /**< 该通道累计软件丢帧数。 */
         uint32_t error_count;         /**< 该通道累计错误计数（与发送邮箱失败合并）。 */
         uint32_t last_rx_id;          /**< 该通道最近一帧报文标识符。 */
@@ -104,15 +101,6 @@ public:
         uint8_t         count;       /**< 当前占用条目数。 */
         uint32_t        seq;         /**< 全局更新序号（每次 refresh 时递增）。 */
     };
-    /**
-     * @brief CANFD 状态发送载荷。
-     */
-    struct StatusPayload {
-        uint16_t temp_raw;
-        uint16_t vref_raw;
-        float    vdda;
-        float    temperature;
-    };
 
     static void init();
 
@@ -132,21 +120,32 @@ public:
     static Mode mode();
 
     static void poll();
-    static void prepareStatus(const StatusPayload *status);
-    static bool prepareStatusForChannel(uint8_t channelIndex, const StatusPayload *status);
-    static void sendPrepared();
     static bool hasRxFrame();
     static bool consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t *channel = nullptr);
     static bool transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
-                              const uint8_t *data, uint8_t dlc);
+                              const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic = false);
     static const Diag *diag();
 
+    /**
+     * @brief 检查指定 CAN 通道当前是否处于健康可发送状态。
+     * @retval true  未处于 BUS_OFF 且 TEC 未超过预警阈值。
+     * @retval false 通道处于 BUS_OFF 或 TEC 过高，应避免再向其发送测试帧。
+     */
+    static bool isChannelHealthy(uint8_t channelIndex);
+
     /**
      * @brief 刷新三路 1Hz 反馈快照。
      * @note  通常由任务调度器在 1 秒节拍调用，将各通道实时计数与最近一帧信息抓拍到 s_feedback。
      */
     static void refreshFeedbackSnapshot();
 
+    /**
+     * @brief 保留的手动 BUS_OFF 恢复诊断入口。
+     * @note  正常周期任务不调用；控制器已启用硬件自动 BUS_OFF 恢复，避免在
+     *        发送重试期间切换收发器 S 脚而人为制造额外位错误。
+     */
+    static void recoverBusOffIfNeeded();
+
     /**
      * @brief 拷贝指定通道的最新反馈快照到调用方缓冲。
      * @param[in]  channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。
@@ -167,6 +166,7 @@ public:
     static void setSilentMode();
     static void onRx0Interrupt();
     static void handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex);
+    static void handleTxInterrupt(uint8_t channelIndex);
 
 private:
     static constexpr uint8_t kRxQueueDepth = 16U;
@@ -195,8 +195,6 @@ private:
     static void configureRxFilter(uint32_t canPeriph, uint8_t filterNumber, Mode mode);
     static bool initNominalTiming(uint32_t canPeriph);
     static bool initFdMode(uint32_t canPeriph);
-    static void buildStatusFrame(const StatusPayload *status);
-    static bool enqueueTxFrame(uint8_t channelIndex, const StatusPayload *status);
 
     static Diag             s_diag;
     static RxQueue          s_rxQueues[3];
@@ -209,6 +207,5 @@ private:
 };
 
 using canfd_diag_t           = CanFd::Diag;
-using canfd_status_payload_t = CanFd::StatusPayload;
 
-#endif /* DEVICE_CANFD_H */
+#endif /* DEVICE_CANFD_H */