feat(canfd): 修复CAN发送问题。实现CANFD发送完成中断处理和通道健康检查

- 添加CANFD发送完成中断处理函数，确保只有MTFNERR置位时才计数发送成功
- 新增通道健康检查功能，防止病态通道被持续重发的测试帧反复推回BUS_OFF
- 重构CANFD配置结构体，添加TX中断配置项并修正GPIO映射设置
- 移除原有的软件发送队列机制，改为直接硬件发送模式
- 更新项目配置文件中的CANFD源文件路径命名

fix(canfd): 修复CANFD发送计数和错误处理逻辑

- 修正发送计数只在硬件MTFNERR确认后增加，而非请求进入邮箱时
- 改进错误日志输出，添加详细的错误类型和通道状态信息
- 优化总线恢复机制，通过收发器静默-唤醒协助硬件自动恢复
- 添加条件编译开关控制启动时自检和回环测试功能

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -73,6 +73,12 @@ constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR = 0xE2U;
 constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
 /** @brief SPI Ready 握手输出引脚。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN  = GPIO_PIN_6;
+
+/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET）。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
+/** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;
+
 /* ============================================================
  * CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
  * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
@@ -108,6 +114,11 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
  *  @note 保留 #define：canfd.cpp 中用 #if 做编译期分支。 */
 #define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE       1U
 
+/** @brief 启动时向物理总线发送 classic/FD/BRS 探测帧；正常固件默认关闭。 */
+#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
+/** @brief 启动时切换控制器到内部回环执行自检；正常固件默认关闭。 */
+#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
+
 /** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
 constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
 /** @brief CAN1 通道使能开关。 */
@@ -121,11 +132,6 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
 constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
 /** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U;
-/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0~3。 */
-constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 = 0x43U;
-constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 = 0x41U;
-constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 = 0x4EU;
-constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 = 0x46U;
 
 /** @brief 用户调度定时器实例。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
@@ -151,8 +157,10 @@ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
 constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
 /** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
-/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
-constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 1000U;
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，10 tick = 1ms。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 10U;
+/** @brief 调度基准节拍：状态灯任务周期，1000 tick = 100ms。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_STATUS_LED_TICKS = 1000U;
 /** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
 

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp

@@ -34,6 +34,10 @@ void AppInitializer::init()
     nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP);
     printf("[APP] init: SysTick...\r\n");
     SysTickTimer::initMs();
+    /* ESP32 EN/RESET (PC9) 直接配置为推挽输出高电平，保持 ESP32 正常运行 */
+    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
+    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
     printf("[APP] init: USART0...\r\n");
     Usart0::configurePins();
     Usart0::init();

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp

@@ -31,6 +31,7 @@ void TaskManager::init()
     g_scheduler.div_temp_sample = 0U;
     g_scheduler.div_can_rx = 0U;
     g_scheduler.div_can_tx = 0U;
+    g_scheduler.div_status_led = 0U;
     g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
 }
 
@@ -94,8 +95,14 @@ void TaskManager::tick100us()
 
     if(++g_scheduler.div_can_tx >= CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS) {
         g_scheduler.div_can_tx = 0U;
+        g_scheduler.tick_1ms++;
+        set(1UL << TASK_CAN_TX_SEND);
+    }
+
+    if(++g_scheduler.div_status_led >= CONFIG_TASK_PERIOD_STATUS_LED_TICKS) {
+        g_scheduler.div_status_led = 0U;
         g_scheduler.tick_100ms++;
-        set((1UL << TASK_STATUS_LED) | (1UL << TASK_CAN_TX_SEND));
+        set(1UL << TASK_STATUS_LED);
     }
 
     if(++g_scheduler.div_heartbeat >= CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS) {

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -144,54 +144,48 @@ void TaskRunner::taskAdcProcess()
 void TaskRunner::taskCanRxPoll()   { CanFd::poll(); }
 
 /**
- * @brief 执行预留的 CAN 发送执行任务。
+ * @brief 执行 CAN 周期发送任务：每 1ms 在每个使能通道上发送一帧 CANFD 测试帧。
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      当前阶段不做周期性发送调度；若后续需要显式验证某一路发送能力，可由调用方先 prepare，再直接调用 `CanFd::sendPrepared()`。
+ * @note      帧格式：扩展帧 29-bit ID，CAN-FD，DLC=64，BRS 受 CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 控制。
+ *            载荷布局：
+ *              [0]     固定标识 0xC0
+ *              [1]     通道号
+ *              [2..5]  发送序号（小端 uint32）
+ *              [6..7]  系统运行秒数低 16 位
+ *              [8..63] 填充 0xA0 + (index & 0x0F)
+ *            periodic=true：仅允许一个邮箱保持自动重发，不主动 abort 旧帧，
+ *            跳过 TEC 保护以匹配诊断行为。
  */
 void TaskRunner::taskCanTxSend()
 {
-    /* 启动后每 100ms 轮流发送一路 CAN 通道的 CANFD+BRS 64 字节测试帧。
-     * 三路通道时分复用：CH0→CH1→CH2→CH0→...，每 100ms 只发一路，
-     * 避免多路同时发送导致总线仲裁冲突（当多路并接到同一总线时）。
-     * 帧格式：扩展帧 29-bit ID，CANFD+BRS，DLC=64。
-     * 载荷布局：
-     *   [0]     通道号 0/1/2
-     *   [1]     保留
-     *   [2..5]  发送序号（小端 uint32，每通道独立递增）
-     *   [6..9]  系统运行秒数 g_app_uptime_sec（小端 uint32）
-     *   [10..63] 递增填充，按通道偏移便于抓包区分 */
-    static uint32_t seq[3] = {0U, 0U, 0U};
-    static uint8_t round = 0U;  /* 0=CH0, 1=CH1, 2=CH2, 轮流 */
+    static uint32_t seq = 0U;
 
-    const uint8_t ch = round;
-    round = (round + 1U) % 3U;
+    for (uint8_t ch = 0U; ch < 3U; ++ch) {
+        if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
+            continue;
+        }
 
-    /* 跳过已禁用的通道 */
-    if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
-        return;
+        uint8_t data[64];
+        data[0] = 0xC0U;
+        data[1] = ch;
+        const uint32_t s = seq;
+        data[2] = static_cast<uint8_t>(s & 0xFFU);
+        data[3] = static_cast<uint8_t>((s >> 8) & 0xFFU);
+        data[4] = static_cast<uint8_t>((s >> 16) & 0xFFU);
+        data[5] = static_cast<uint8_t>((s >> 24) & 0xFFU);
+        data[6] = static_cast<uint8_t>(g_app_uptime_sec & 0xFFU);
+        data[7] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 8) & 0xFFU);
+        for (uint8_t i = 8U; i < 64U; ++i) {
+            data[i] = static_cast<uint8_t>(0xA0U + (i & 0x0FU));
+        }
+
+        const uint32_t extId = 0x18FF5000U | static_cast<uint32_t>(ch);
+        if (CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, sizeof(data), true)) {
+            seq++;
+        }
     }
-
-    uint8_t data[64];
-    data[0] = ch;
-    data[1] = 0U;
-    const uint32_t s = seq[ch];
-    data[2] = static_cast<uint8_t>(s & 0xFFU);
-    data[3] = static_cast<uint8_t>((s >> 8) & 0xFFU);
-    data[4] = static_cast<uint8_t>((s >> 16) & 0xFFU);
-    data[5] = static_cast<uint8_t>((s >> 24) & 0xFFU);
-    data[6] = static_cast<uint8_t>(g_app_uptime_sec & 0xFFU);
-    data[7] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 8) & 0xFFU);
-    data[8] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 16) & 0xFFU);
-    data[9] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 24) & 0xFFU);
-    for (uint8_t i = 10U; i < 64U; ++i) {
-        data[i] = static_cast<uint8_t>(i + ch * 0x40U);
-    }
-
-    const uint32_t extId = 0x1FFFFF00U | static_cast<uint32_t>(ch);
-    CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, 64U);
-    seq[ch]++;
 }
 
 /**
@@ -223,18 +217,6 @@ void TaskRunner::taskCanRxParse()
     }
 }
 
-/**
- * @brief 执行预留的 CAN 发送准备任务。
- * @param[in]  无。
- * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- * @note      当前阶段三路 CANFD 仅要求底层收发能力可用，不做周期性业务状态广播。
- */
-void TaskRunner::taskCanTxPrepare()
-{
-    /* 当前阶段不做周期性业务状态广播。 */
-}
-
 /**
  * @brief 执行状态灯维护任务。
  * @param[in]  无。

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.h

@@ -39,9 +39,7 @@ private:
     static void taskCanRxPoll();
     /** @brief 解析并消费接收帧。 */
     static void taskCanRxParse();
-    /** @brief 预留的 CAN 发送准备任务；当前不主动生成周期业务帧。 */
-    static void taskCanTxPrepare();
-    /** @brief 预留的 CAN 发送执行任务；当前仅保留接口，不参与周期调度。 */
+    /** @brief CAN 周期发送任务；每 1ms 每通道发送一帧测试报文。 */
     static void taskCanTxSend();
     /** @brief 状态灯维护任务（当前预留）。 */
     static void taskStatusLed();