feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_exmc_bus.cpp

@@ -0,0 +1,99 @@
+/**
+ * @file esc_exmc_bus.cpp
+ * @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 16-bit 并行总线驱动实现。
+ */
+#include "comm/esc_exmc_bus.h"
+#include "sys/config.h"
+
+#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
+
+extern "C" {
+#include "gd32e50x_rcu.h"
+#include "gd32e50x_gpio.h"
+#ifdef EXMC_NORSRAM_REGION1
+#include "gd32e50x_exmc.h"
+#endif
+}
+
+/* 内存映射访问宏:基址 + 偏移(按 16-bit 半字对齐,LAN9252 HBI 地址左移 1 位)。
+ * 使用 volatile uint16_t* 转换避免依赖 CMSIS 的 __IO 宏。 */
+#define ESC_EXMC_REG16(offset)   (*(volatile uint16_t*)(CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR + (offset)))
+
+void EscExmcBus::init()
+{
+    /* 使能 GPIO 与 EXMC 时钟 */
+    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
+    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
+    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
+#ifdef EXMC_NORSRAM_REGION1
+    rcu_periph_clock_enable(RCU_EXMC);
+
+    /* 配置 16-bit 数据线 D0-D15 为 AF 推挽 */
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D0_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D0_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D1_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D1_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D2_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D2_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D3_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D3_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D4_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D4_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D5_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D5_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D6_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D6_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D7_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D7_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D8_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D8_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D9_PORT,  GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D9_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D10_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D10_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D11_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D11_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D12_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D12_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D13_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D13_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D14_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D14_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_D15_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D15_PIN);
+
+    /* 控制线:A16 / NOE / NWE / NE1 */
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_A16_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_A16_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_NOE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NOE_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_NWE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NWE_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_NE1_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NE1_PIN);
+
+    /* EXMC NOR/SRAM Region1 时序配置(16-bit,非复用,异步) */
+    exmc_norsram_parameter_struct norsram_init;
+    exmc_norsram_struct_para_init(&norsram_init);
+    norsram_init.norsram_region = CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1;
+    norsram_init.write_mode     = EXMC_ASYN_WRITE;
+    norsram_init.read_mode     = EXMC_ASYN_READ;
+    norsram_init.nwait_mode    = EXMC_NWAIT_DISABLE;
+    norsram_init.asyn_wait     = DISABLE;
+    norsram_init.nwait_polarity = EXMC_NWAIT_POLARITY_LOW;
+    norsram_init.databus_width = EXMC_NOR_DATABUS_WIDTH_16B;
+    /* 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state */
+    norsram_init.read_latency  = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK;   // 需按 LAN9252 HBI 时序实测调整
+    norsram_init.write_latency = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK;   // 需按 LAN9252 HBI 时序实测调整
+    exmc_norsram_init(&norsram_init);
+    exmc_norsram_enable(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1);
+#else
+    /* EXMC 外设库未安装:仅占位,CONFIG_ETHERCAT_ENABLE=1 时需先安装 EXMC 组件。 */
+#endif
+}
+
+uint16_t EscExmcBus::read16(uint32_t offset)
+{
+    return ESC_EXMC_REG16(offset);
+}
+
+void EscExmcBus::write16(uint32_t offset, uint16_t data)
+{
+    ESC_EXMC_REG16(offset) = data;
+}
+
+void EscExmcBus::readBlock(uint32_t offset, uint16_t *buf, size_t count)
+{
+    for (size_t i = 0U; i < count; ++i) {
+        buf[i] = ESC_EXMC_REG16(offset + (uint32_t)(i * 2U));
+    }
+}
+
+void EscExmcBus::writeBlock(uint32_t offset, const uint16_t *buf, size_t count)
+{
+    for (size_t i = 0U; i < count; ++i) {
+        ESC_EXMC_REG16(offset + (uint32_t)(i * 2U)) = buf[i];
+    }
+}
+
+#endif /* CONFIG_ETHERCAT_ENABLE */