feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_exmc_bus.h

@@ -0,0 +1,53 @@
+/**
+ * @file esc_exmc_bus.h
+ * @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 16-bit 并行总线抽象接口。
+ * @note 通过 EXMC NOR/SRAM Region1(NE1,基址 0x60000000)以内存映射方式访问 LAN9252。
+ *       16-bit 数据总线 + A16 地址线 + NOE/NWE/NE1 控制线。
+ */
+#ifndef COMM_ESC_EXMC_BUS_H
+#define COMM_ESC_EXMC_BUS_H
+
+#include <cstdint>
+#include <cstddef>
+
+/**
+ * @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 并行总线驱动。
+ * @note 提供 16-bit 读写与块读写接口,内部通过内存映射地址直接访问 ESC 寄存器空间。
+ */
+class EscExmcBus {
+public:
+    /** @brief 初始化 EXMC NOR/SRAM Region1 与全部 GPIO(AF 复用)。 */
+    static void init();
+
+    /**
+     * @brief 从指定偏移读取 16-bit 数据。
+     * @param[in] offset 地址偏移(字节)。
+     * @return uint16_t 读取的 16-bit 数据。
+     */
+    static uint16_t read16(uint32_t offset);
+
+    /**
+     * @brief 向指定偏移写入 16-bit 数据。
+     * @param[in] offset 地址偏移(字节)。
+     * @param[in] data  待写入的 16-bit 数据。
+     */
+    static void write16(uint32_t offset, uint16_t data);
+
+    /**
+     * @brief 从指定偏移连续读取一块 16-bit 数据。
+     * @param[in]  offset 地址偏移(字节)。
+     * @param[out] buf    输出缓冲(以 uint16_t 为单位)。
+     * @param[in]  count  读取的 16-bit 半字数量。
+     */
+    static void readBlock(uint32_t offset, uint16_t *buf, size_t count);
+
+    /**
+     * @brief 向指定偏移连续写入一块 16-bit 数据。
+     * @param[in] offset 地址偏移(字节)。
+     * @param[in] buf    数据缓冲(以 uint16_t 为单位)。
+     * @param[in] count  写入的 16-bit 半字数量。
+     */
+    static void writeBlock(uint32_t offset, const uint16_t *buf, size_t count);
+};
+
+#endif /* COMM_ESC_EXMC_BUS_H */