feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -1,13 +1,13 @@
 /**
- * @file CANFD.cpp
+ * @file canfd.cpp
  * @brief CANFD 通信模块实现。
  */
 
 #include "main.h"
 #include "device/canfd.h"
 #include "sys/config.h"
+#include "sys/critical.h"
 #include "sys/task_manager.h"
-#include "sys/systick.h"
 
 namespace {
 struct TxFrame {
@@ -44,30 +44,6 @@ constexpr CanChannelConfig kChannels[] = {
 constexpr size_t kChannelCount = sizeof(kChannels) / sizeof(kChannels[0]);
 constexpr uint8_t kTxQueueDepth = 4U;
 constexpr uint32_t kCanRxParseTaskMask = (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE);
-
-/**
- * @brief Enter a critical section and preserve the previous interrupt mask.
- * @param[in]  无。
- * @param[out] 无。
- * @retval uint32_t Previous PRIMASK value.
- */
-static uint32_t enterCriticalSection()
-{
-    const uint32_t primask = __get_PRIMASK();
-    __disable_irq();
-    return primask;
-}
-
-/**
- * @brief Exit a critical section by restoring the saved interrupt mask.
- * @param[in]  primask Previous PRIMASK value returned by `enterCriticalSection()`.
- * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- */
-static void exitCriticalSection(uint32_t primask)
-{
-    __set_PRIMASK(primask);
-}
 } // namespace
 
 CanFd::Diag     CanFd::s_diag{};
@@ -281,7 +257,7 @@ void CanFd::init()
         initFdMode(ch.canPeriph);
         configureRxFilter(ch.canPeriph, ch.filterNumber);
         can_interrupt_enable(ch.canPeriph, CAN_INT_RFNE0 | CAN_INT_RFF0 | CAN_INT_RFO0);
-        nvic_irq_enable(ch.rx0Irq, 1U, static_cast<uint8_t>(i));
+        nvic_irq_enable(ch.rx0Irq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
 
         s_rxQueues[i].head = 0U;
         s_rxQueues[i].tail = 0U;
@@ -375,14 +351,14 @@ void CanFd::sendPrepared()
 bool CanFd::hasRxFrame()
 {
     bool found = false;
-    const uint32_t primask = enterCriticalSection();
+    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
     for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
         if(s_rxQueues[i].count != 0U) {
             found = true;
             break;
         }
     }
-    exitCriticalSection(primask);
+    RT_CRITICAL_RESTORE(save);
     return found;
 }
 
@@ -401,7 +377,7 @@ bool CanFd::consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t
     RxFrame localFrame{};
     bool found = false;
 
-    const uint32_t primask = enterCriticalSection();
+    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
     for(size_t n = 0; n < kChannelCount; ++n) {
         const uint8_t idx = static_cast<uint8_t>((s_nextConsumeChannel + n) % kChannelCount);
         auto &queue = s_rxQueues[idx];
@@ -416,7 +392,7 @@ bool CanFd::consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t
         found = true;
         break;
     }
-    exitCriticalSection(primask);
+    RT_CRITICAL_RESTORE(save);
 
     if(!found) {
         return false;
@@ -467,29 +443,10 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
     const uint32_t canPeriph = kChannels[channelIndex].canPeriph;
     uint8_t mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
 
-    /* 邮箱全占时的恢复处理：
-     * 当目标控制器初始化时 auto_retrans = ENABLE，且总线上没有其它节点回 ACK，
-     * 已入邮箱的帧会无限自动重传，TME 位永不置回，导致后续帧一律 CAN_NOMAILBOX。
-     *
-     * 改良策略（两段式，尽量不丢帧）：
-     *  1) 先短自旋 ~2 ms 轮询邮箱状态。健康总线上 1 Mbps + 8 字节帧的实际发送
-     *     仅约 130 µs，正常重传几百 µs 内即可 drain，绝大多数“偶发 NOMAILBOX”
-     *     场景到这一步就已经恢复，不会触发 abort，也就不会丢帧。
-     *  2) 若 2 ms 后仍全部 PENDING（典型：物理层不通、TCAN1057A 没焊或 CAN_L/H
-     *     断线导致 ACK Error 死循环），只 abort 第一个 PENDING 邮箱腾一个位置，
-     *     最坏丢 1 帧而不是 3 帧，并通过 s_diag.tx_abort_count 暴露给串口 diag，
-     *     上层（含 SPI 桥）仍能把后续帧正常下发。 */
+    /* 邮箱全占时保持非阻塞：本函数可能处于 SPI CS 中断链路，不能等待
+     * SysTick。若 auto_retrans 因总线无 ACK 卡住全部邮箱，只立即 abort
+     * 一个 PENDING 邮箱并重投一次，把中断占用时间控制在寄存器访问级别。 */
     if (mailbox == CAN_NOMAILBOX) {
-        constexpr uint8_t kDrainPolls = 2U;
-        for (uint8_t poll = 0U; poll < kDrainPolls && mailbox == CAN_NOMAILBOX; ++poll) {
-            SysTickTimer::delayMs(1U);
-            mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
-        }
-    }
-    if (mailbox == CAN_NOMAILBOX) {
-        /* 只 abort 一个 PENDING 邮箱：找到首个 stop 成功的就停手，
-         * 不再扫描后续邮箱，把丢帧上限收敛到 1。stop 失败的邮箱
-         * （硬件正在物理发送）继续尝试下一个，避免一次 abort 都没成功。 */
         for (uint8_t mb = CAN_MAILBOX0; mb <= CAN_MAILBOX2; ++mb) {
             if (can_transmit_states(canPeriph, mb) != CAN_TRANSMIT_PENDING) {
                 continue;