feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/device/usart0.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "main.h"
 #include "device/usart0.h"
 #include "sys/config.h"
+#include "sys/critical.h"
 
 uint8_t           Usart0::s_txBuf[Usart0::kTxBufSize];
 volatile uint16_t Usart0::s_txHead = 0U;
@@ -54,10 +55,10 @@ bool Usart0::isBufferEmpty()
  */
 bool Usart0::putCharNonBlocking(int ch)
 {
-    __disable_irq();
+    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
     const uint16_t next = nextIndex(s_txHead);
     if(next == s_txTail) {
-        __enable_irq();
+        RT_CRITICAL_RESTORE(save);
         s_dropCount++;
         return false;
     }
@@ -65,7 +66,7 @@ bool Usart0::putCharNonBlocking(int ch)
     s_txBuf[s_txHead] = static_cast<uint8_t>(ch);
     s_txHead = next;
     usart_interrupt_enable(USART0, USART_INT_TBE);
-    __enable_irq();
+    RT_CRITICAL_RESTORE(save);
     return true;
 }
 
@@ -136,7 +137,7 @@ void Usart0::init()
     usart_receive_config(USART0, USART_RECEIVE_ENABLE);
     usart_transmit_config(USART0, USART_TRANSMIT_ENABLE);
     usart_enable(USART0);
-    nvic_irq_enable(USART0_IRQn, 2U, 0U);
+    nvic_irq_enable(USART0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 0U);
 }
 
 /* ----- 中断入口 / printf 重定向的 C 包装 --------------------------- */