feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/main.cpp

@@ -8,6 +8,7 @@
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/task_runner.h"
 #include "sys/config.h"
+#include "sys/critical.h"
 
 /**
  * @brief 打印应用启动横幅与系统时钟信息。
@@ -46,13 +47,17 @@ int App::run()
 
     while(1) {
         TaskRunner::runPending();
-        const uint32_t primask = __get_PRIMASK();
-        __disable_irq();
+#if (CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE != 0)
+        uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
         if(TaskManager::state().task_flags == 0U) {
             __DSB();
             __WFI();
         }
-        __set_PRIMASK(primask);
+        RT_CRITICAL_RESTORE(save);
+#else
+        /* EtherCAT 实时模式:关闭 WFI 改用忙等,保证周期中断立即响应。 */
+        __NOP();
+#endif
     }
 
     return 0;