feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/sys/critical.h

@@ -0,0 +1,62 @@
+/**
+ * @file critical.h
+ * @brief 实时临界区基础设施：基于 BASEPRI 寄存器的中断屏蔽。
+ * @note EtherCAT 实时架构改造专用。GD32E508 为 Cortex-M4F，支持 BASEPRI 寄存器。
+ *
+ * @details 设计说明：
+ *  - BASEPRI 阈值屏蔽抢占优先级 >= 1 的中断，仅保留 preempt=0(EtherCAT SYNC0
+ *    周期中断)可立即响应，保证 EtherCAT 周期抖动 <1us。
+ *  - 取代原 PRIMASK 方案(`__disable_irq` / `__set_PRIMASK`),后者会屏蔽全部中断
+ *    (含 preempt=0),无法满足 EtherCAT 实时性要求。
+ *  - NVIC 优先级分组为 `NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0`(4 位抢占 + 0 位子优先级)，
+ *    因此 `__NVIC_PRIO_BITS = 4`，阈值 `(1U << (8U - 4U)) = 0x10`，即屏蔽优先级
+ *    数值 0x1x 及以上(对应 preempt 1..15)，保留 preempt=0(优先级 0x0x)。
+ *  - 阈值定义依赖 `__NVIC_PRIO_BITS`，该宏由 CMSIS 设备头文件提供(GD32E508 = 4)。
+ *  - 项目使用 AC6(armclang) gnu++17，支持 GCC 语句表达式(statement expression)，
+ *    `RT_CRITICAL_SAVE()` 利用该特性返回保存的 BASEPRI 值，便于嵌套恢复。
+ */
+#ifndef SYS_CRITICAL_H
+#define SYS_CRITICAL_H
+
+#include "RTE_Components.h"
+#include CMSIS_device_header
+
+/** @brief BASEPRI 屏蔽阈值：屏蔽 preempt>=1，保留 preempt=0(EtherCAT SYNC0)。
+ *  对于 4 位抢占优先级(__NVIC_PRIO_BITS=4)，该值为 0x10。 */
+#define RT_CRITICAL_BASEPRI_VALUE   (1U << (8U - __NVIC_PRIO_BITS))
+
+/**
+ * @brief 进入临界区：屏蔽抢占优先级 >= 1 的中断。
+ * @note preempt=0 的 EtherCAT SYNC0 周期中断仍可立即抢占执行。
+ */
+#define RT_CRITICAL_ENTER()          __set_BASEPRI(RT_CRITICAL_BASEPRI_VALUE)
+
+/**
+ * @brief 退出临界区：恢复全部中断响应(BASEPRI 清零)。
+ */
+#define RT_CRITICAL_EXIT()           __set_BASEPRI(0U)
+
+/**
+ * @brief 保存当前 BASEPRI 并进入临界区，返回进入前的 BASEPRI 值。
+ * @return 进入临界区前的 BASEPRI 寄存器值(供 RT_CRITICAL_RESTORE 恢复)。
+ * @note 利用 GCC 语句表达式返回值，用于嵌套临界区场景：
+ *  @code
+ *  uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
+ *  // ... 临界区代码 ...
+ *  RT_CRITICAL_RESTORE(save);
+ *  @endcode
+ */
+#define RT_CRITICAL_SAVE()           \
+    ({                               \
+        uint32_t __basepri_save = __get_BASEPRI(); \
+        __set_BASEPRI(RT_CRITICAL_BASEPRI_VALUE); \
+        __basepri_save;              \
+    })
+
+/**
+ * @brief 恢复 BASEPRI 到指定值(用于 RT_CRITICAL_SAVE() 配套的嵌套恢复)。
+ * @param[in] val RT_CRITICAL_SAVE() 返回的 BASEPRI 值。
+ */
+#define RT_CRITICAL_RESTORE(val)     __set_BASEPRI(val)
+
+#endif /* SYS_CRITICAL_H */