feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file task_manager.cpp
  * @brief 任务调度管理器实现。
  */
@@ -6,32 +6,7 @@
 #include "main.h"
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/config.h"
-
-namespace {
-/**
- * @brief Enter a critical section and preserve the previous interrupt mask.
- * @param[in]  无。
- * @param[out] 无。
- * @retval uint32_t Previous PRIMASK value.
- */
-static uint32_t enterCriticalSection()
-{
-    const uint32_t primask = __get_PRIMASK();
-    __disable_irq();
-    return primask;
-}
-
-/**
- * @brief Exit a critical section by restoring the saved interrupt mask.
- * @param[in]  primask Previous PRIMASK value returned by `enterCriticalSection()`.
- * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- */
-static void exitCriticalSection(uint32_t primask)
-{
-    __set_PRIMASK(primask);
-}
-} // namespace
+#include "sys/critical.h"
 
 task_scheduler_t g_scheduler = {0};
 
@@ -68,9 +43,9 @@ void TaskManager::init()
  */
 void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
 {
-    const uint32_t primask = enterCriticalSection();
+    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
     g_scheduler.task_flags |= taskMask;
-    exitCriticalSection(primask);
+    RT_CRITICAL_RESTORE(save);
 }
 
 /**
@@ -83,10 +58,10 @@ void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
 uint32_t TaskManager::takePending()
 {
     uint32_t pending;
-    const uint32_t primask = enterCriticalSection();
+    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
     pending = g_scheduler.task_flags;
     g_scheduler.task_flags &= ~pending;
-    exitCriticalSection(primask);
+    RT_CRITICAL_RESTORE(save);
     return pending;
 }