feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file task_runner.cpp
  * @brief 任务执行器实现。
  */
@@ -6,13 +6,16 @@
 #include "main.h"
 #include "device/adc.h"
 #include "device/watchdog.h"
-#include "device/app_spi_command.h"
+#include "device/spi/app_spi_command.h"
 #include "device/canfd.h"
 #include "device/temp_sensor.h"
 #include "sys/config.h"
 #include "sys/ota_boot_request.h"
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/task_runner.h"
+#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
+#include "comm/ethercat_slave.h"
+#endif
 
 namespace {
 constexpr uint32_t kAdcFilterWindow = CONFIG_ADC_FILTER_SIZE + 1U;
@@ -265,6 +268,34 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
 #endif
 }
 
+/**
+ * @brief 执行 SPI CS release 后推迟的命令解析(从 ISR 移出)。
+ * @param[in]  无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval    无返回值。
+ * @note      ISR 瘦身:onCsRelease() 仅置位 TASK_SPI_CMD_PROCESS,实际解析在此执行。
+ */
+void TaskRunner::taskSpiCmdProcess()
+{
+    AppSpiCommandBus.processPendingCommand();
+}
+
+/**
+ * @brief 执行 EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。
+ * @param[in]  无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval    无返回值。
+ * @note      由周期 ISR(EXTI0 SYNC0)或 ESC 事件 ISR(EXTI1 IRQ)置位 TASK_ETHERCAT_PROCESS。
+ */
+void TaskRunner::taskEthercatProcess()
+{
+#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
+    EthercatSlave::process();
+#else
+    /* 未使能 EtherCAT 时此分支不应被置位;保留空操作以避免链接错误。 */
+#endif
+}
+
 /**
  * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
  * @param[in]  无。
@@ -309,4 +340,6 @@ void TaskRunner::runPending()
     if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT))        taskHeartbeat();
     if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
     if(pending & (1UL << TASK_SPI_LOG))         AppSpiCommandBus.poll();
+    if(pending & (1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS)) taskSpiCmdProcess();
+    if(pending & (1UL << TASK_ETHERCAT_PROCESS)) taskEthercatProcess();
 }