feat(comm): 1.6.21 段2改电机整轮密排, 删段4历史覆盖窗

- 段2(32..543): count=实际电机数(0..9), 空节点不占位, 槽序按 node_id 升序 - 同号多通道取 seq 最新; magic@35=0xA5 区分密排与旧滑窗 - 差分填充: 节点集合+seq/online 未变时整段复用影子 - 删段4 fillRxWindow; 非STATUS仍走段1/3最近一帧 - 输入PDO总长仍600B, SII无需重刷; 主站需按count密排解码 - 动机: 接3电机却看到5状态帧(空槽占位); win_base滑窗对已识别电机无意义
2026-09-11 01:08:37 +08:00
parent 959e2aef6e
commit 1742d9a759
8 changed files with 254 additions and 483 deletions
@@ -25,10 +25,10 @@ constexpr uint8_t  kSegCount = 5U;

 /**
 * @brief 各段字节上界（开区间），用于把变化量归到布局段落。
- * @note  584..599 的"段5 诊断 + 4B 保留"合并计：差分写不会单独优化保留区，
- *        拆开只是多一档，但保留区若在涨就说明有东西在越界写，所以仍要看得见。
+ * @note  1.6.21 布局：段1(0..31) 段2(32..543) 段3(544..583) 段4 已删 段5(584..599)。
+ *        段4 上界=段5 起点，区间为空、恒 0，子索引保留以免动对象字典。
 */
-constexpr uint16_t kSegEnd[kSegCount] = {32U, 320U, 360U, 584U, kInBytes};
+constexpr uint16_t kSegEnd[kSegCount] = {32U, 544U, 584U, 584U, kInBytes};

 /** @brief 上一份已发布的镜像。alignas(4) 是让优化器能把 4 字节 memcpy 折成单条
 *         LDR 的前提——丢了它，比对会从 ~150 次字访问退化成 600 次字节访问。 */