feat(comm): 1.6.21 段2改电机整轮密排, 删段4历史覆盖窗

- 段2(32..543): count=实际电机数(0..9), 空节点不占位, 槽序按 node_id 升序 - 同号多通道取 seq 最新; magic@35=0xA5 区分密排与旧滑窗 - 差分填充: 节点集合+seq/online 未变时整段复用影子 - 删段4 fillRxWindow; 非STATUS仍走段1/3最近一帧 - 输入PDO总长仍600B, SII无需重刷; 主站需按count密排解码 - 动机: 接3电机却看到5状态帧(空槽占位); win_base滑窗对已识别电机无意义
2026-09-11 01:08:37 +08:00
parent 959e2aef6e
commit 1742d9a759
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@@ -52,8 +52,9 @@ public:
     * @brief 输出探针（1.6.0 输出按需全量读，配合 SSC PDO_OutputMapping）。
     * @param[in] head 输出 PDO 头 12B（覆盖 SEQ@0 / WIN@8 / FLAGS@3）。
     * @return true=需要全量读（seq 沿或清统计请求）；false=本周期跳过全量读。
-     * @note  每周期由 PDI_Isr 在读 ESC 前调用：内部刷新桥的 s_winBase 并做 seq
-     *        基准 priming；s_lastSeq 的推进仍留在全量路径（processOutput）。
+     * @note  每周期由 PDI_Isr 在读 ESC 前调用：做 seq 基准 priming 与沿判定；
+     *        s_lastSeq 的推进仍留在全量路径（processOutput）。1.6.21 起不再
+     *        维护 win_base（段 2 电机整轮密排，无滑窗）。
     */
    static bool outputProbe(const uint8_t *head);