feat(comm): 1.6.21 段2改电机整轮密排, 删段4历史覆盖窗

- 段2(32..543): count=实际电机数(0..9), 空节点不占位, 槽序按 node_id 升序 - 同号多通道取 seq 最新; magic@35=0xA5 区分密排与旧滑窗 - 差分填充: 节点集合+seq/online 未变时整段复用影子 - 删段4 fillRxWindow; 非STATUS仍走段1/3最近一帧 - 输入PDO总长仍600B, SII无需重刷; 主站需按count密排解码 - 动机: 接3电机却看到5状态帧(空槽占位); win_base滑窗对已识别电机无意义
2026-09-11 01:08:37 +08:00
parent 959e2aef6e
commit 1742d9a759
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@@ -116,9 +116,9 @@ typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
    UINT32 u32DsRunsTotal;  /* sub16: 窗口内 run(连续变化段)总数,配 sub14 求均值 */
    UINT32 u32DsRunsMax;    /* sub17: 单拍 run 数峰值 —— 块粒度差分的碎片上限由它定 */
    UINT32 u32DsSeg1;       /* sub18: 段1(0..31)   桥状态+短快照 变化字节合计 */
-    UINT32 u32DsSeg2;       /* sub19: 段2(32..319) 电机状态窗口 */
-    UINT32 u32DsSeg3;       /* sub20: 段3(320..359) 长帧快照 */
-    UINT32 u32DsSeg4;       /* sub21: 段4(360..583) 批量覆盖窗 */
+    UINT32 u32DsSeg2;       /* sub19: 段2(32..543) 电机整轮密排 */
+    UINT32 u32DsSeg3;       /* sub20: 段3(544..583) 长帧快照 */
+    UINT32 u32DsSeg4;       /* sub21: 已删（1.6.21 恒 0） */
    UINT32 u32DsSeg5;       /* sub22: 段5(584..599) 诊断区+保留 */
    UINT32 u32DsCompareCyc; /* sub23: 比对自身累计 DWT 周期(u32 粒度,不含快照拷贝) */
 } OBJ_STRUCT_PACKED_END