feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO

添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，
解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件
提供GPIO控制接口。

SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。
ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。

GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/port/dc_app.c

@@ -167,6 +167,10 @@ extern void EcatPdo_WriteInputs(UINT8 *esc);
  * 只置 pending 标志，真正的配置页写入 + 复位在主循环下一圈，见 ObjBootReqWrite 注。 */
 extern void EcatEnterBootRequestAsync(void);
 
+/* 0x2503 用：ESP32 EN(PC9) 控制（sys/esp32_en.cpp 的 extern "C" shim）。
+ * 经 EtherCAT SDO 下发，**不走 ESP32 WiFi**——WiFi 关断后主站仍能拉回使能。 */
+extern UINT8 EcatEsp32EnDrive(UINT8 action);
+
 /*---------------------------------------------------------------------------
  * PDO Assign 对象 (0x1C12 / 0x1C13)
  *---------------------------------------------------------------------------*/
@@ -346,6 +350,47 @@ static UINT8 ObjBootReqWrite(UINT16 index, UINT8 subindex, UINT32 dataSize,
     return 0U;
 }
 
+/*---------------------------------------------------------------------------
+ * 0x2503 ESP32 WiFi EN（PC9 / WLESS_EN）控制（主站 → APP）
+ *
+ * 为什么走 EtherCAT 而不是 SPI 0xA2 / WiFi HTTP：WiFi 使能被拉低后 ESP32
+ * 当场掉线，经 /spi/send 的控制路径跟被控对象同生共死——关得掉、开不回来。
+ * EtherCAT 主站在 PC 侧，与 ESP32 完全解耦，关断/开启都能下发。
+ *
+ * 语义（UINT32 bit[7:0]=action，与 sys/esp32_en.h Esp32En::drive 对齐）：
+ *   0=拉高(开) 1=拉低保持(关) 2=拉高 3=浮空 4=只读
+ * 读回：bit[7:0] = 实际引脚电平 0/1（0xEE=无效 action）。
+ *---------------------------------------------------------------------------*/
+OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM sEntryDesc0x2503[] = {
+    {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READWRITE},
+};
+static OBJCONST UCHAR aName0x2503[] = "ESP32 WiFi EN";
+
+static UINT32 s_esp32EnVal = 1U; /**< 读回缓存：默认 1=上电已释放 EN */
+
+static UINT8 ObjEsp32EnWrite(UINT16 index, UINT8 subindex, UINT32 dataSize,
+                             UINT16 MBXMEM *pData, UINT8 bCompleteAccess)
+{
+    const UINT8 *p8 = (const UINT8 *)pData;
+    UINT32 v;
+    UINT8 action, st;
+
+    (void)index;
+    (void)bCompleteAccess;
+
+    if (subindex != 0U) {
+        return ABORTIDX_SUBINDEX_NOT_EXISTING;
+    }
+    if (pData == NULL || dataSize < 4U) {
+        return ABORTIDX_PARAM_LENGTH_TOO_SHORT;
+    }
+    v = (UINT32)p8[0] | ((UINT32)p8[1] << 8) | ((UINT32)p8[2] << 16) | ((UINT32)p8[3] << 24);
+    action = (UINT8)(v & 0xFFU);
+    st = EcatEsp32EnDrive(action);
+    s_esp32EnVal = (UINT32)st;
+    return 0U;
+}
+
 /*---------------------------------------------------------------------------
  * Object Names
  *---------------------------------------------------------------------------*/
@@ -395,6 +440,10 @@ TOBJECT OBJMEM ApplicationObjDicList[] = {
     {NULL, NULL, 0x2502, {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0 | (OBJCODE_VAR << 8)},
      sEntryDesc0x2502, aName0x2502, &s_bootReq, NULL, ObjBootReqWrite, 0x0000},
 
+    /* 0x2503: ESP32 WiFi EN(PC9) —— 经 EtherCAT 控制，WiFi 关断后仍可拉回 */
+    {NULL, NULL, 0x2503, {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0 | (OBJCODE_VAR << 8)},
+     sEntryDesc0x2503, aName0x2503, &s_esp32EnVal, NULL, ObjEsp32EnWrite, 0x0000},
+
     /* 终止条目 */
     {NULL, NULL, 0xFFFF, {0, 0}, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL, 0x000}
 };