feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO

添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件提供GPIO控制接口。 SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。 ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。
2026-09-24 03:18:18 +08:00
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@@ -1,13 +1,14 @@
 /**
 * @file app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- * @brief SPI 0xA2 EXMC/HBI 诊断命令处理器：驱动 LAN9252 通断测试 pattern / NRST 手动诊断 / 电源管理。
+ * @brief SPI 0xA2 EXMC/HBI 诊断命令处理器：驱动 LAN9252 通断测试 pattern / NRST 手动诊断 / 电源管理 / ESP32 EN。
 *
 * 网页按钮 → ESP32 /spi/send → SPI 0xA2 → 本 handler → 分流:
 *   action 0~10  → EscExmcBus::continuityDrive()   (EXMC 数据/控制线 pattern)
 *   action 20~24 → EscLan9252::nrstDrive()         (ECAT_NRST/PB10 拉低/拉高/浮空/回读)
 *   action 30~34 → EscLan9252::pmDrive()           (电源管理:读状态/进D1/D2/D3/手动唤醒)
+ *   action 40~44 → Esp32En::drive()                (ESP32 EN/PC9 诊断备援；开关请走 EtherCAT 0x2503)
 * 立即返回 ACK，不阻塞 SPI 总线。电平保持到下次调用或 action=0(stop)。
- * NRST action 返回的 status 字节 = 实际引脚电平(0/1)，非 OK 码。
+ * NRST/ESP32_EN action 返回的 status 字节 = 实际引脚电平(0/1)，非 OK 码。
 * PM action 返回的 status 字节 = bit0=READY bit1=PM_SLEEP_EN bit3:2=PM_MODE;
 * 唤醒(34)另有 1=成功 0=超时;0xEE=无效 action,0xE1=HBI 未就绪。
 */
@@ -16,6 +17,7 @@
 #include "device/spi/app_spi_command_defs.h"
 #include "comm/esc_exmc_bus.h"
 #include "comm/esc_lan9252.h"
+#include "sys/esp32_en.h"

 namespace {

@@ -32,7 +34,9 @@ public:
        uint8_t status = 0xEE;
        if (ctx.payload_len >= 1) {
            const uint8_t action = ctx.payload[0];
-            if (action >= 30U) {
+            if (action >= 40U) {
+                status = Esp32En::drive(action - 40U);
+            } else if (action >= 30U) {
                status = EscLan9252::pmDrive(action - 30U);
            } else if (action >= 20U) {
                status = EscLan9252::nrstDrive(action - 20U);
@@ -38,6 +38,7 @@ extern "C" {
 #include "sys/critical.h"
 #include "sys/systick.h"
 #include "sys/cpu_load.h"
+#include "sys/esp32_en.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstring>

@@ -558,6 +559,8 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
    g_pendingAckSeq = hdr.tx_seq;

    if (frame_type == V2_TYPE_LINK_HELLO) {
+        /* 合法 HELLO 已到：停掉起机补清，避免 reset 打断建连 */
+        Esp32En::cancelRelinkFromSpi();
        g_sessionId = hdr.session_id;
        g_txSeq = 0;
        g_expectedRxSeq = 0;
@@ -693,6 +696,41 @@ void AppSpiCommand::cancelRing()
    updateDataReady();
 }

+void AppSpiCommand::resetEsp32Link()
+{
+    /* ESP32 被 PC9 掉电可能死在半笔 CS 里，SPI0/DMA/EXTI 都可能卡死。
+     * 做一次完整外设重初始化（对齐 init 的硬件序列），而不是只清软件状态。
+     * 仅在 PC9 翻转、对端确定不在发帧时调用。 */
+    nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
+    exti_interrupt_disable(EXTI_15);
+
+    g_v2Active = false;
+    g_sessionId = 0U;
+    g_txSeq = 0U;
+    g_expectedRxSeq = 0U;
+    g_pendingAckSeq = 0U;
+    g_localCredit = 1U;
+    s_lastReqSeq = 0xFFU;
+    s_lastRespLen = 0U;
+    s_hasCachedResp = false;
+
+    m_csActive = false;
+    m_rxLen = 0U;
+    m_ringPending = false;
+    m_ringDeadline = 0U;
+    m_txLen = 0U;
+    memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
+    memset(m_rxBuf, 0x00, sizeof(m_rxBuf));
+
+    /* 硬件重初始化：SPI0 + DMA + CS EXTI（与 init() 同序列） */
+    configureDma();
+    configureSpi0();
+    armSpiDmasForNextCs();
+    updateDataReady();
+    configureExti();
+    printf("[SPI-APP] resetEsp32Link: SPI0/DMA/EXTI re-init done\r\n");
+}
+
 bool AppSpiCommand::requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len)
 {
    /* 若上一次按铃尚未被 ESP32 读走，拒绝重复按铃 */
@@ -789,6 +827,9 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
        }
        if (m_rxLen >= V2_OVERHEAD) {
            processCommand();
+        } else {
+            /* 残包：SPI 可能已乱，重配外设 */
+            configureSpi0();
        }
        armSpiDmasForNextCs();
        updateDataReady();
@@ -843,7 +884,9 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()

    if (shouldIgnoreTransaction(m_rxBuf, m_rxLen)) {
        m_rxLen = 0U;
-        /* v2 DATA_READY: 无待处理帧时 updateDataReady() 释放 PB6。 */
+        /* 起机毛刺/相位漂移后仅 re-arm DMA 不够：SPI0 可能已 OVR 卡死。
+         * 顺手重配 SPI0+DMA（不动 EXTI/session），下一笔 HELLO 才能收进来。 */
+        configureSpi0();
        armSpiDmasForNextCs();
        updateDataReady();
        return;
@@ -89,6 +89,15 @@ public:
     *  0xB0 进 BOOT 等路径需公开调用，避免 0xC1 残留盖住 ACK。 */
    void cancelRing();

+    /**
+     * @brief ESP32 掉电/重上电后复位 SPI 链路（PC9 翻转时调用）。
+     *
+     * ESP32 被 EN 拉低时可能死在半笔 CS 事务里：session/序号/按铃/DMA 都会脏。
+     * 重上电 HELLO 前必须清干净，否则首帧对不齐 → 永远建不起 v2 会话。
+     * 清 session（HELLO 会重建）、取消按铃、re-arm DMA、释放 DATA_READY。
+     */
+    void resetEsp32Link();
+
    static constexpr uint16_t kRxBufSize = CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE;
    static constexpr uint16_t kTxBufSize = CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE;
    static constexpr uint16_t kLogBufSize = CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE;
@@ -21,7 +21,10 @@ static constexpr uint8_t kTypeOtaCancel = 0x03U;
 static constexpr uint8_t kTypeAppPing   = 0xA1U;
 /** @brief EXMC/HBI 诊断命令（ESP32→GD32）：payload[0]=action。
 *         0=stop(恢复AF_PP), 1-4=数据pattern(0xFFFF/0x0000/0xAAAA/0x5555),
- *         5=CS低, 6=RD低, 7=WR低, 8=A1高, 9=A2高。用于 LAN9252 通断测试。 */
+ *         5=CS低, 6=RD低, 7=WR低, 8=A1高, 9=A2高。用于 LAN9252 通断测试。
+ *         20~24=ECAT_NRST(PB10)  30~34=LAN9252 电源管理
+ *         40~44=ESP32 EN(PC9)：40/42=拉高 41=拉低保持 43=浮空 44=回读
+ *               （运行期开关请走 EtherCAT SDO 0x2503，本组仅 SPI 诊断备援） */
 static constexpr uint8_t kTypeExmcDiag   = 0xA2U;
 /** @brief APP 初始化状态查询（ESP32→GD32，1.5.34 新增）：无 payload。
 *         响应 ACK 25B（1.5.35 起；1.5.34 仅前 12B）：