feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO

添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，
解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件
提供GPIO控制接口。

SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。
ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -38,6 +38,7 @@ extern "C" {
 #include "sys/critical.h"
 #include "sys/systick.h"
 #include "sys/cpu_load.h"
+#include "sys/esp32_en.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstring>
 
@@ -558,6 +559,8 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
     g_pendingAckSeq = hdr.tx_seq;
 
     if (frame_type == V2_TYPE_LINK_HELLO) {
+        /* 合法 HELLO 已到：停掉起机补清，避免 reset 打断建连 */
+        Esp32En::cancelRelinkFromSpi();
         g_sessionId = hdr.session_id;
         g_txSeq = 0;
         g_expectedRxSeq = 0;
@@ -693,6 +696,41 @@ void AppSpiCommand::cancelRing()
     updateDataReady();
 }
 
+void AppSpiCommand::resetEsp32Link()
+{
+    /* ESP32 被 PC9 掉电可能死在半笔 CS 里，SPI0/DMA/EXTI 都可能卡死。
+     * 做一次完整外设重初始化（对齐 init 的硬件序列），而不是只清软件状态。
+     * 仅在 PC9 翻转、对端确定不在发帧时调用。 */
+    nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
+    exti_interrupt_disable(EXTI_15);
+
+    g_v2Active = false;
+    g_sessionId = 0U;
+    g_txSeq = 0U;
+    g_expectedRxSeq = 0U;
+    g_pendingAckSeq = 0U;
+    g_localCredit = 1U;
+    s_lastReqSeq = 0xFFU;
+    s_lastRespLen = 0U;
+    s_hasCachedResp = false;
+
+    m_csActive = false;
+    m_rxLen = 0U;
+    m_ringPending = false;
+    m_ringDeadline = 0U;
+    m_txLen = 0U;
+    memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
+    memset(m_rxBuf, 0x00, sizeof(m_rxBuf));
+
+    /* 硬件重初始化：SPI0 + DMA + CS EXTI（与 init() 同序列） */
+    configureDma();
+    configureSpi0();
+    armSpiDmasForNextCs();
+    updateDataReady();
+    configureExti();
+    printf("[SPI-APP] resetEsp32Link: SPI0/DMA/EXTI re-init done\r\n");
+}
+
 bool AppSpiCommand::requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len)
 {
     /* 若上一次按铃尚未被 ESP32 读走，拒绝重复按铃 */
@@ -789,6 +827,9 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
         }
         if (m_rxLen >= V2_OVERHEAD) {
             processCommand();
+        } else {
+            /* 残包：SPI 可能已乱，重配外设 */
+            configureSpi0();
         }
         armSpiDmasForNextCs();
         updateDataReady();
@@ -843,7 +884,9 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
 
     if (shouldIgnoreTransaction(m_rxBuf, m_rxLen)) {
         m_rxLen = 0U;
-        /* v2 DATA_READY: 无待处理帧时 updateDataReady() 释放 PB6。 */
+        /* 起机毛刺/相位漂移后仅 re-arm DMA 不够：SPI0 可能已 OVR 卡死。
+         * 顺手重配 SPI0+DMA（不动 EXTI/session），下一笔 HELLO 才能收进来。 */
+        configureSpi0();
         armSpiDmasForNextCs();
         updateDataReady();
         return;