feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制

- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性
- 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制
- 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞
- 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式
- 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销
- 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -18,7 +18,7 @@ constexpr const char *APP_BANNER_TEXT = "GD32E508 DCU task scheduler start";
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 2U;
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 3U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 1U;
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 2U;
 
 
 /** @brief USART0 默认波特率。 */
@@ -109,7 +109,7 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
 #define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE       1U
 
 /** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
-constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
+constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = false;
 /** @brief CAN1 通道使能开关。 */
 constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = false;
 /** @brief CAN2 通道使能开关。 */

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -89,6 +89,7 @@ static bool requestMagicValid(const uint8_t *data, uint8_t length)
 
 /** @brief 已写入 OTA 标志并等待软复位的挂起标志。 */
 volatile bool OtaBootRequest::s_rebootPending = false;
+volatile bool OtaBootRequest::s_bootRequestPending = false;
 
 /**
  * @brief 初始化进入 Bootloader 请求模块的运行态。
@@ -96,6 +97,7 @@ volatile bool OtaBootRequest::s_rebootPending = false;
 void OtaBootRequest::init()
 {
     s_rebootPending = false;
+    s_bootRequestPending = false;
 }
 
 /**
@@ -117,6 +119,16 @@ bool OtaBootRequest::requestEnterBoot()
     return ok;
 }
 
+/**
+ * @brief 异步请求进入 Bootloader（ISR 安全）。
+ * @note 仅设置 pending 标志，Flash 操作和复位由 process() 在主循环执行。
+ *       用于 SPI EXTI ISR 内的 0xB0 命令处理，避免 Flash 擦除阻塞 SPI 中断。
+ */
+void OtaBootRequest::requestEnterBootAsync()
+{
+    s_bootRequestPending = true;
+}
+
 /**
  * @brief 处理备用 CAN 入口的进入 Bootloader 请求。
  * @note 当前主路径是 SPI 命令；CAN 入口只负责识别魔术字并触发同一套标志写入逻辑。
@@ -138,19 +150,34 @@ bool OtaBootRequest::handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t
 }
 
 /**
- * @brief 在主循环任务中执行短延迟软复位。
- * @note 不在 SPI/CAN 中断里直接复位，避免应答还没发出就重启。
- *       这里使用毫秒级短延时，而不是 1s 心跳计数；否则一次 SPI 请求
- *       实际会拖到 2~3 秒后才复位，ESP32 第二次 OTA 时很容易在 APP 还没
- *       真正重启进入 BOOT 之前就发出 HANDSHAKE_REQ。
+ * @brief 在主循环任务中执行异步 Flash 操作和短延迟软复位。
+ * @note 不在 SPI/CAN 中断里直接复位，避免应答还没有发出就重启。
+ *       异步路径：SPI ISR 收到 0xB0 后只设标志，Flash 操作（可能擦页 20-30ms）
+ *       在此主循环执行，避免阻塞 SPI 中断导致 ESP32 ACK 轮询丢字节。
  */
 void OtaBootRequest::process()
 {
+    /* 异步处理 0xB0 请求：在主循环执行 Flash 操作（20-30ms），不阻塞 SPI ISR */
+    if(s_bootRequestPending) {
+        s_bootRequestPending = false;
+        const bool ok = requestEnterBoot();
+        if(ok) {
+            s_rebootPending = true;
+        }
+    }
+
     if(!s_rebootPending) {
         return;
     }
 
     s_rebootPending = false;
+
+    /* 方案A: 拉低 PB6 通知 ESP32 "即将复位"。
+     * ESP32 通过 LOW→HIGH 序列识别 Bootloader 就绪:
+     *   APP 拉低 → 复位(μs级HIGH) → Bootloader极早拉低 → init完成释放HIGH
+     * 20ms 延时确保 ESP32 5ms 轮询能捕获到 LOW 信号后再复位。 */
+    gpio_bit_reset(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+
     SysTickTimer::delayMs(kRebootDelayMs);
     __disable_irq();
     NVIC_SystemReset();

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.h

@@ -28,14 +28,27 @@ public:
      * @brief 设置 Bootloader OTA 等待标志并安排软复位。
      * @retval true 标志写入成功，稍后会复位进入 Bootloader。
      * @retval false Flash 标志写入失败。
+     * @note 此函数会执行 Flash 操作（可能擦页 20-30ms），不可在 ISR 内调用。
      */
     static bool requestEnterBoot();
 
+    /**
+     * @brief 异步请求进入 Bootloader（ISR 安全）。
+     * @note 仅设置 pending 标志，Flash 操作和复位由 process() 在主循环执行。
+     *       用于 SPI EXTI ISR 内的 0xB0 命令处理，避免 Flash 擦除阻塞 SPI 中断。
+     */
+    static void requestEnterBootAsync();
+
     /** @brief 若已确认进入 BOOT 请求，则延迟片刻后复位。 */
     static void process();
 
+    /** @brief 查询是否已收到进入 Bootloader 请求（等待复位中）。
+     *         供主循环在复位前停止主动按铃等可能干扰 OTA 的操作。 */
+    static bool isRebootPending() { return s_rebootPending; }
+
 private:
     static volatile bool s_rebootPending;
+    static volatile bool s_bootRequestPending; ///< 0xB0 异步请求标志，process() 中执行 Flash 操作
 };
 
 #endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.h

@@ -35,6 +35,13 @@ public:
      */
     static void onInterrupt();
 
+    /**
+     * @brief 获取当前系统毫秒节拍数。
+     * @return 自启动以来的毫秒数（32 位回绕）。
+     * @note   用于超时判定（如 SPI 按铃看护）。读取 volatile 原子。
+     */
+    static uint32_t getMs() { return s_ms; }
+
 private:
     static volatile uint32_t s_ms;
 };

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -331,7 +331,7 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
  */
 void TaskRunner::taskSpiCmdProcess()
 {
-    AppSpiCommandBus.processPendingCommand();
+    AppSpiCommandBus.poll();  // 命令处理已移入 ISR，此处仅日志打印+按铃看护
 }
 
 /**
@@ -378,6 +378,11 @@ void TaskRunner::runPending()
 {
     Watchdog::feed();
 
+    /* CAN 反馈主动推送：GD32 APP 循环推送 3 通道 × 2 页反馈帧到 ESP32，
+     * 替代 ESP32 主动轮询。非阻塞：上一帧未读走时立即返回。
+     * 每次主循环迭代调用一次，ESP32 读走一帧后 CS 释放中断唤醒主循环继续推送。 */
+    canFeedbackPushStep();
+
     /* 周期路径( SYNC0 ISR preempt=0 )用 s_periodicSeq 序列号通知主循环,
      * 不再走 task_flags,避免 BASEPRI 临界区与 preempt=0 的 RMW 竞态。
      * 优先于 takePending() 处理,确保周期数据及时消费。