feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制

- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性
- 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制
- 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞
- 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式
- 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销
- 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -89,6 +89,7 @@ static bool requestMagicValid(const uint8_t *data, uint8_t length)
 
 /** @brief 已写入 OTA 标志并等待软复位的挂起标志。 */
 volatile bool OtaBootRequest::s_rebootPending = false;
+volatile bool OtaBootRequest::s_bootRequestPending = false;
 
 /**
  * @brief 初始化进入 Bootloader 请求模块的运行态。
@@ -96,6 +97,7 @@ volatile bool OtaBootRequest::s_rebootPending = false;
 void OtaBootRequest::init()
 {
     s_rebootPending = false;
+    s_bootRequestPending = false;
 }
 
 /**
@@ -117,6 +119,16 @@ bool OtaBootRequest::requestEnterBoot()
     return ok;
 }
 
+/**
+ * @brief 异步请求进入 Bootloader（ISR 安全）。
+ * @note 仅设置 pending 标志，Flash 操作和复位由 process() 在主循环执行。
+ *       用于 SPI EXTI ISR 内的 0xB0 命令处理，避免 Flash 擦除阻塞 SPI 中断。
+ */
+void OtaBootRequest::requestEnterBootAsync()
+{
+    s_bootRequestPending = true;
+}
+
 /**
  * @brief 处理备用 CAN 入口的进入 Bootloader 请求。
  * @note 当前主路径是 SPI 命令；CAN 入口只负责识别魔术字并触发同一套标志写入逻辑。
@@ -138,19 +150,34 @@ bool OtaBootRequest::handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t
 }
 
 /**
- * @brief 在主循环任务中执行短延迟软复位。
- * @note 不在 SPI/CAN 中断里直接复位，避免应答还没发出就重启。
- *       这里使用毫秒级短延时，而不是 1s 心跳计数；否则一次 SPI 请求
- *       实际会拖到 2~3 秒后才复位，ESP32 第二次 OTA 时很容易在 APP 还没
- *       真正重启进入 BOOT 之前就发出 HANDSHAKE_REQ。
+ * @brief 在主循环任务中执行异步 Flash 操作和短延迟软复位。
+ * @note 不在 SPI/CAN 中断里直接复位，避免应答还没有发出就重启。
+ *       异步路径：SPI ISR 收到 0xB0 后只设标志，Flash 操作（可能擦页 20-30ms）
+ *       在此主循环执行，避免阻塞 SPI 中断导致 ESP32 ACK 轮询丢字节。
  */
 void OtaBootRequest::process()
 {
+    /* 异步处理 0xB0 请求：在主循环执行 Flash 操作（20-30ms），不阻塞 SPI ISR */
+    if(s_bootRequestPending) {
+        s_bootRequestPending = false;
+        const bool ok = requestEnterBoot();
+        if(ok) {
+            s_rebootPending = true;
+        }
+    }
+
     if(!s_rebootPending) {
         return;
     }
 
     s_rebootPending = false;
+
+    /* 方案A: 拉低 PB6 通知 ESP32 "即将复位"。
+     * ESP32 通过 LOW→HIGH 序列识别 Bootloader 就绪:
+     *   APP 拉低 → 复位(μs级HIGH) → Bootloader极早拉低 → init完成释放HIGH
+     * 20ms 延时确保 ESP32 5ms 轮询能捕获到 LOW 信号后再复位。 */
+    gpio_bit_reset(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+
     SysTickTimer::delayMs(kRebootDelayMs);
     __disable_irq();
     NVIC_SystemReset();