feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制

- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性
- 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制
- 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞
- 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式
- 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销
- 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.h

@@ -28,14 +28,27 @@ public:
      * @brief 设置 Bootloader OTA 等待标志并安排软复位。
      * @retval true 标志写入成功，稍后会复位进入 Bootloader。
      * @retval false Flash 标志写入失败。
+     * @note 此函数会执行 Flash 操作（可能擦页 20-30ms），不可在 ISR 内调用。
      */
     static bool requestEnterBoot();
 
+    /**
+     * @brief 异步请求进入 Bootloader（ISR 安全）。
+     * @note 仅设置 pending 标志，Flash 操作和复位由 process() 在主循环执行。
+     *       用于 SPI EXTI ISR 内的 0xB0 命令处理，避免 Flash 擦除阻塞 SPI 中断。
+     */
+    static void requestEnterBootAsync();
+
     /** @brief 若已确认进入 BOOT 请求，则延迟片刻后复位。 */
     static void process();
 
+    /** @brief 查询是否已收到进入 Bootloader 请求（等待复位中）。
+     *         供主循环在复位前停止主动按铃等可能干扰 OTA 的操作。 */
+    static bool isRebootPending() { return s_rebootPending; }
+
 private:
     static volatile bool s_rebootPending;
+    static volatile bool s_bootRequestPending; ///< 0xB0 异步请求标志，process() 中执行 Flash 操作
 };
 
 #endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */