feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制

- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性 - 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制 - 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞 - 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式 - 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销 - 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性
2026-07-08 02:51:24 +08:00
parent b78e36ff37
commit 33037bc5a3
9 changed files with 509 additions and 163 deletions
@@ -35,6 +35,13 @@ public:
     */
    static void onInterrupt();

+    /**
+     * @brief 获取当前系统毫秒节拍数。
+     * @return 自启动以来的毫秒数（32 位回绕）。
+     * @note   用于超时判定（如 SPI 按铃看护）。读取 volatile 原子。
+     */
+    static uint32_t getMs() { return s_ms; }
+
 private:
    static volatile uint32_t s_ms;
 };