feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制

- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性
- 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制
- 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞
- 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式
- 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销
- 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -331,7 +331,7 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
  */
 void TaskRunner::taskSpiCmdProcess()
 {
-    AppSpiCommandBus.processPendingCommand();
+    AppSpiCommandBus.poll();  // 命令处理已移入 ISR，此处仅日志打印+按铃看护
 }
 
 /**
@@ -378,6 +378,11 @@ void TaskRunner::runPending()
 {
     Watchdog::feed();
 
+    /* CAN 反馈主动推送：GD32 APP 循环推送 3 通道 × 2 页反馈帧到 ESP32，
+     * 替代 ESP32 主动轮询。非阻塞：上一帧未读走时立即返回。
+     * 每次主循环迭代调用一次，ESP32 读走一帧后 CS 释放中断唤醒主循环继续推送。 */
+    canFeedbackPushStep();
+
     /* 周期路径( SYNC0 ISR preempt=0 )用 s_periodicSeq 序列号通知主循环,
      * 不再走 task_flags,避免 BASEPRI 临界区与 preempt=0 的 RMW 竞态。
      * 优先于 takePending() 处理,确保周期数据及时消费。