refactor(spi): 优化CAN反馈推送的节流机制

将CAN反馈推送改为1Hz节流，由taskHeartbeat每秒调用
canFeedbackStartRound激活新轮次，避免与CANFD刷新频率不匹配。

添加s_roundActive标志控制推送节奏，确保每轮完成后等待下一秒
再开始新的推送循环。

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feat(spi): 实现SPI就绪状态检测和链路状态机

新增SpiLinkState类管理SPI链路状态，通过EXTI6检测PB6引脚
的上升沿来判断ESP32是否完成上一帧处理。

配置SPI Ready引脚的外部中断，实现可靠的ESP32完成信号检测，
避免在ESP32未就绪时过早发起新的SPI通信。

修复SPI接收溢出处理，改为丢弃溢出字节而非重置整个接收缓冲区，
提高SPI通信稳定性。

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file canfd.cpp
  * @brief CANFD 通信模块实现。
  */
@@ -1284,6 +1284,14 @@ void CanFd::refreshFeedbackSnapshot()
     }
 
     s_feedbackSeq++;
+    /* 每 5 秒打印一次 seq 心跳，确认 refreshFeedbackSnapshot 在运行 */
+    if (s_feedbackSeq % 5U == 0U) {
+        printf("[CAN-FB] refresh seq=%lu rx0=%lu rx1=%lu rx2=%lu\r\n",
+               (unsigned long)s_feedbackSeq,
+               (unsigned long)s_channelStats[0].rx_count,
+               (unsigned long)s_channelStats[1].rx_count,
+               (unsigned long)s_channelStats[2].rx_count);
+    }
     for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
         s_feedback[i].snapshot_seq = s_feedbackSeq;
         s_feedback[i].stats = s_channelStats[i];