refactor(spi): 优化CAN反馈推送的节流机制

将CAN反馈推送改为1Hz节流，由taskHeartbeat每秒调用
canFeedbackStartRound激活新轮次，避免与CANFD刷新频率不匹配。

添加s_roundActive标志控制推送节奏，确保每轮完成后等待下一秒
再开始新的推送循环。

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feat(spi): 实现SPI就绪状态检测和链路状态机

新增SpiLinkState类管理SPI链路状态，通过EXTI6检测PB6引脚
的上升沿来判断ESP32是否完成上一帧处理。

配置SPI Ready引脚的外部中断，实现可靠的ESP32完成信号检测，
避免在ESP32未就绪时过早发起新的SPI通信。

修复SPI接收溢出处理，改为丢弃溢出字节而非重置整个接收缓冲区，
提高SPI通信稳定性。

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -121,6 +121,18 @@ static constexpr uint16_t kSyncHeaderLen = 6U;
 static constexpr uint16_t kSyncCrcLen    = 4U;
 static constexpr uint16_t kSyncOverhead  = (uint16_t)(kSyncHeaderLen + kSyncCrcLen);
 
+/* 扫描前 16 字节查找同步帧头 SOF0 SOF1，容忍 RXORERR 导致的首字节偏移。
+ * 与 spi_try_parse_frame 的偏移扫描逻辑对齐。 */
+static bool containsSyncSof(const uint8_t *data, uint16_t len)
+{
+    if (!data || len < 2U) { return false; }
+    uint16_t last = (len < 16U) ? (uint16_t)(len - 1U) : 16U;
+    for (uint16_t i = 0U; i < last; ++i) {
+        if (data[i] == kSyncSof0 && data[i + 1U] == kSyncSof1) { return true; }
+    }
+    return false;
+}
+
 /* GD32 APP 侧同步状态机（ISR 与主循环只读/原子写，避免临界区开销）。 */
 static volatile uint8_t  g_localCredit = 8U;
 static volatile uint8_t  g_remoteCredit = 8U;
@@ -384,6 +396,28 @@ void AppSpiCommand::configureExti()
     nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1U);
 }
 
+void AppSpiCommand::configureSpiReadyExti()
+{
+    /* PB6 已在 configureGpio() 配置为开漏输出，此处启用 EXTI6 上升沿检测。
+     * EXTI 检测引脚实际电平（IDR），与 GPIO 输出模式兼容。
+     * 用于检测 ESP32 releaseReady 产生的上升沿（线从忙碌→空闲），
+     * 作为 ESP32 完成上一帧处理的可靠信号。 */
+    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB, GPIO_PIN_SOURCE_6);
+    exti_init(EXTI_6, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING);
+    exti_interrupt_enable(EXTI_6);
+    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_6);
+    nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1U);
+}
+
+void AppSpiCommand::onSpiReadyExti()
+{
+    if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_6) != RESET) {
+        exti_interrupt_flag_clear(EXTI_6);
+        /* 线升高（空闲）：ESP32 已 releaseReady，上一帧处理完 */
+        m_linkState.onEsp32Complete();
+    }
+}
+
 
 /* ============================================================
  * 默认命令注册入口（由各 app_spi_cmd_*.cpp 提供）
@@ -407,6 +441,7 @@ void AppSpiCommand::init()
     m_ringPending = false;
     m_ringDeadline = 0U;
     m_ringTxLen = 0U;
+    m_linkState.reset();
     memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
     memset(m_logBuf, 0, sizeof(m_logBuf));
     memset(m_commands, 0, sizeof(m_commands));
@@ -422,6 +457,7 @@ void AppSpiCommand::init()
     configureSpi0();
     configureDma();
     configureExti();
+    configureSpiReadyExti();
 }
 
 /* ============================================================
@@ -567,6 +603,8 @@ void AppSpiCommand::cancelRing()
     /* 清除待发响应，防止超时后残留帧在下一次 CS assert 时被错误输出 */
     m_txLen = 0U;
     m_txPos = 0U;
+    /* 超时后允许重试，不依赖 ESP32 releaseReady 上升沿 */
+    m_linkState.onRingTimeout();
     /* 释放 SPIready（高阻），避免永久占用线 */
     setSpiReady(true);
 }
@@ -589,6 +627,8 @@ bool AppSpiCommand::requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload,
     m_txPos = 0U;
     m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
     m_ringPending = true;
+    /* 消费完成 flag，等 ESP32 releaseReady 触发 EXTI6 上升沿 */
+    m_linkState.onRingStart();
 
     /* 下拉 SPIready，通知 ESP32「我有请求帧要给你读」 */
     setSpiReady(false);
@@ -623,6 +663,7 @@ void AppSpiCommand::poll()
         uint32_t save2 = RT_CRITICAL_SAVE();
         if (m_ringPending) {
             if ((int32_t)(SysTickTimer::getMs() - m_ringDeadline) >= 0) {
+                printf("[SPI-APP] 按铃超时取消 (ESP32 未响应, 释放 SPIready 重试)\r\n");
                 cancelRing();
             }
         }
@@ -713,7 +754,7 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
             m_txPos = 0U;
             memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
             /* 继续走 shouldIgnoreTransaction + processCommand()，不 return */
-        } else if (m_rxLen >= 2U && m_rxBuf[0] == kSyncSof0 && m_rxBuf[1] == kSyncSof1) {
+        } else if (containsSyncSof(m_rxBuf, m_rxLen)) {
             /* ESP32 发的是协议帧（如 PING/OTA 等），不是按铃响应。
              * 取消按铃，清空 TX 让 processCommand() 重新装载对应应答。
              * 不释放 SPIready，processCommand() 末尾会释放。 */
@@ -781,8 +822,11 @@ void AppSpiCommand::onInterrupt()
     /* TBE 已由 DMA 替代，不再处理 */
 
     if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
+        /* 读取并丢弃 overrun 字节以清除标志，但保留已收到的帧数据。
+         * 丢失的字节会导致 CRC 校验失败，由 spi_try_parse_frame 优雅处理
+         * （返回 false -> processCommand 构建 ERROR 响应），
+         * 而不是重置 m_rxLen 导致整帧丢失。 */
         (void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
-        m_rxLen = 0U;
     }
 
     if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
@@ -811,3 +855,8 @@ extern "C" void EXTI10_15_IRQHandler(void)
 {
     AppSpiCommandBus.onCsExtiInterrupt();
 }
+
+extern "C" void EXTI5_9_IRQHandler(void)
+{
+    AppSpiCommandBus.onSpiReadyExti();
+}