refactor(spi): 优化CAN反馈推送的节流机制

将CAN反馈推送改为1Hz节流，由taskHeartbeat每秒调用
canFeedbackStartRound激活新轮次，避免与CANFD刷新频率不匹配。

添加s_roundActive标志控制推送节奏，确保每轮完成后等待下一秒
再开始新的推送循环。

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feat(spi): 实现SPI就绪状态检测和链路状态机

新增SpiLinkState类管理SPI链路状态，通过EXTI6检测PB6引脚
的上升沿来判断ESP32是否完成上一帧处理。

配置SPI Ready引脚的外部中断，实现可靠的ESP32完成信号检测，
避免在ESP32未就绪时过早发起新的SPI通信。

修复SPI接收溢出处理，改为丢弃溢出字节而非重置整个接收缓冲区，
提高SPI通信稳定性。

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -109,9 +109,9 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
 #define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE       1U
 
 /** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
-constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = false;
+constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
 /** @brief CAN1 通道使能开关。 */
-constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = false;
+constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
 /** @brief CAN2 通道使能开关。 */
 constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;