refactor(spi): 优化CAN反馈推送的节流机制

将CAN反馈推送改为1Hz节流，由taskHeartbeat每秒调用
canFeedbackStartRound激活新轮次，避免与CANFD刷新频率不匹配。

添加s_roundActive标志控制推送节奏，确保每轮完成后等待下一秒
再开始新的推送循环。

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feat(spi): 实现SPI就绪状态检测和链路状态机

新增SpiLinkState类管理SPI链路状态，通过EXTI6检测PB6引脚
的上升沿来判断ESP32是否完成上一帧处理。

配置SPI Ready引脚的外部中断，实现可靠的ESP32完成信号检测，
避免在ESP32未就绪时过早发起新的SPI通信。

修复SPI接收溢出处理，改为丢弃溢出字节而非重置整个接收缓冲区，
提高SPI通信稳定性。

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -251,7 +251,7 @@ void TaskRunner::taskStatusLed()      { /* 预留 */ }
  * @retval    无返回值。
  * @note      当前仅保留任务入口。
  */
-void TaskRunner::taskHeartbeat()      { OtaBootRequest::process(); CanFd::refreshFeedbackSnapshot(); }
+void TaskRunner::taskHeartbeat()      { OtaBootRequest::process(); CanFd::refreshFeedbackSnapshot(); canFeedbackStartRound(); }
 
 /**
  * @brief 输出当前温度、电压与 CAN 诊断信息。
@@ -378,6 +378,13 @@ void TaskRunner::runPending()
 {
     Watchdog::feed();
 
+    /* poll() 含按铃超时看门狗(cancelRing)，必须每轮无条件执行。
+     * 否则日志关闭时(CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE=0) m_logPending 永远为 false，
+     * TASK_SPI_LOG 永不置位，poll() 永不执行，m_ringPending 卡死导致
+     * canFeedbackPushStep() 永久 return -> SPI 反馈链路死锁。
+     * 放在 canFeedbackPushStep() 前确保卡死的按铃先被清掉再推送下一帧。 */
+    AppSpiCommandBus.poll();
+
     /* CAN 反馈主动推送：GD32 APP 循环推送 3 通道 × 2 页反馈帧到 ESP32，
      * 替代 ESP32 主动轮询。非阻塞：上一帧未读走时立即返回。
      * 每次主循环迭代调用一次，ESP32 读走一帧后 CS 释放中断唤醒主循环继续推送。 */
@@ -405,7 +412,7 @@ void TaskRunner::runPending()
     if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED))       taskStatusLed();
     if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT))        taskHeartbeat();
     if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
-    if(pending & (1UL << TASK_SPI_LOG))         AppSpiCommandBus.poll();
+    /* TASK_SPI_LOG 的 poll() 已移至 runPending() 开头无条件调用（含按铃看门狗） */
     if(pending & (1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS)) taskSpiCmdProcess();
     if(pending & (1UL << TASK_ETHERCAT_PROCESS)) taskEthercatProcess();
 }