fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_exmc_bus.cpp

@@ -51,6 +51,9 @@ constexpr uint32_t kPinWr = 5U;  /* PD5  */
 constexpr uint32_t kPinA1 = 11U; /* PD11 */
 constexpr uint32_t kPinA2 = 12U; /* PD12 */
 
+/* bbDelay/bbReadData 仅被 diagDump 使用，随之一起门控，避免默认关闭时
+ * 触发 -Wunused-function；bbDriveData 被 continuityDrive 复用，保持常开。 */
+#if CONFIG_ESC_EXMC_DIAG
 void bbDelay() {
   for (volatile uint32_t i = 0U; i < 3000U; i++) {
   } /* ~40-80us @180MHz,远大于 HBI 时序要求 */
@@ -78,6 +81,7 @@ uint16_t bbReadData() {
   if (d & (1U << 10)) v |= (uint16_t)(1U << 15); /* D15 */
   return v;
 }
+#endif /* CONFIG_ESC_EXMC_DIAG (bbDelay + bbReadData) */
 
 void bbDriveData(uint16_t v) {
   uint32_t dset = 0U, dclr = 0U, eset = 0U, eclr = 0U;
@@ -233,8 +237,12 @@ bool EscExmcBus::init() {
   ECAT_LOGI("[ECAT][EXMC] init: Region0 enabled, chip ID will be verified by "
             "ESC driver\r\n");
 
-  /* ---- 硬件诊断: 转储关键寄存器 + GPIO 手动输出测试 ---- */
+  /* ---- 硬件诊断: 转储关键寄存器 + GPIO 手动输出测试 ----
+   * 1.5.33: 默认关闭。硬件层已确认全通，探针仅换板/补焊排查浮空时经
+   * CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 临时开启（会拆 EXMC 引脚成 GPIO，正常运行不该跑）。 */
+#if CONFIG_ESC_EXMC_DIAG
   diagDump();
+#endif
 
   s_ok = true;
   ECAT_LOGI("[ECAT][EXMC] init: OK, bus enabled\r\n");
@@ -243,7 +251,10 @@ bool EscExmcBus::init() {
 
 /* ========================================================================
  * 硬件诊断: 精简版 —— 只保留核心探活 + bit-bang + 位级回显
+ * 1.5.33: 整段由 CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 门控，默认不编译。bbDelay/bbReadData/
+ * bbDriveData 等位拍辅助函数在上方匿名 namespace 中，continuityDrive 仍复用，保留。
  * ======================================================================== */
+#if CONFIG_ESC_EXMC_DIAG
 void EscExmcBus::diagDump() {
   /* EtherCAT 同步 ISR 激活期间禁止诊断:本函数会把 EXMC 数据/控制线切成 GPIO,
    * 并大量 printf,会周期性拆毁运行中的 EtherCAT 总线。 */
@@ -389,6 +400,7 @@ void EscExmcBus::diagDump() {
     printf("[EXMC-DIAG] === HBI ALIVE ===\r\n");
   }
 }
+#endif /* CONFIG_ESC_EXMC_DIAG */
 
 /* ========================================================================
  * 通断测试: 网页逐个 pattern 触发,GD32 驱动数据线/控制线输出已知电平,