fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/ADC.cpp

@@ -65,14 +65,51 @@ void Adc::initDma()
 }
 
 /**
- * @brief 初始化 ADC、DMA 与规则通道扫描配置。
+ * @brief 带超时等待 ADC_CTL1 指定位清零。
+ * @param[in]  bit        ADC_CTL1 位（RSTCLB/CLB）。
+ * @param[in]  timeout_ms 超时毫秒数。
+ * @retval bool true=位已清零；false=超时（硬件未响应）。
+ * @note      替代库函数 adc_calibration_enable 内部的无超时死等——
+ *            ADC 硬件异常时库函数会永久挂住 init，且无任何诊断。
+ */
+static bool waitAdcCtl1BitClear(uint32_t bit, uint32_t timeout_ms)
+{
+    const uint32_t start = SysTickTimer::getMs();
+    while ((ADC_CTL1(CONFIG_ADC_INSTANCE) & bit) != 0U) {
+        if ((SysTickTimer::getMs() - start) >= timeout_ms) {
+            return false;
+        }
+    }
+    return true;
+}
+
+/**
+ * @brief 带超时执行 ADC 校准（RSTCLB → CLB 两段各等清零）。
+ * @retval uint8_t Adc::InitFault 故障码（0=校准完成；1=RSTCLB 超时；2=CLB 超时）。
+ */
+static uint8_t runCalibrationWithTimeout()
+{
+    constexpr uint32_t kCalTimeoutMs = 10U;  /* 校准实际仅数十 µs，10ms 裕量极大 */
+    ADC_CTL1(CONFIG_ADC_INSTANCE) |= ADC_CTL1_RSTCLB;
+    if (!waitAdcCtl1BitClear(ADC_CTL1_RSTCLB, kCalTimeoutMs)) {
+        return Adc::kFaultCalRstTimeout;
+    }
+    ADC_CTL1(CONFIG_ADC_INSTANCE) |= ADC_CTL1_CLB;
+    if (!waitAdcCtl1BitClear(ADC_CTL1_CLB, kCalTimeoutMs)) {
+        return Adc::kFaultCalTimeout;
+    }
+    return Adc::kFaultOk;
+}
+
+/**
+ * @brief 初始化 ADC、DMA 与规则通道扫描配置，并验证采样链有效。
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
+ * @retval uint8_t Adc::InitFault 故障码（0=校准完成且 VREFINT→VDDA 换算在合理区间）。
  * @note      按 `VIN_ADC / TEMP / VREFINT` 三通道顺序启用连续扫描与 DMA 采样。
  *            参考 GD32E508 文档要求，内部温度与 VREFINT 通道使用长采样时间，以满足 ts_temp 要求。
  */
-void Adc::init()
+uint8_t Adc::init()
 {
     rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC0);
     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
@@ -103,10 +140,17 @@ void Adc::init()
 
     adc_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE);
     SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS);
-    adc_calibration_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE);
-    SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS);
+    const uint8_t calFault = runCalibrationWithTimeout();
+    if (calFault != kFaultOk) {
+        return calFault;
+    }
     adc_software_trigger_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_REGULAR_CHANNEL);
-    SysTickTimer::delayMs(1U);
+    SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS);
+
+    /* 验证采样链：DMA 循环搬运在跑且 VREFINT 换算 VDDA 落在合理区间。
+     * calculateVdda 对非法 raw/超范围返回 0.0f。 */
+    const float vdda = calculateVdda(readVrefRaw());
+    return ((vdda >= kMinValidVdda) && (vdda <= kMaxValidVdda)) ? kFaultOk : kFaultVddaInvalid;
 }
 
 /**