fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/Timer.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "main.h"
 #include "device/timer.h"
 #include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/systick.h"
 #include "sys/config.h"
 
 /**
@@ -48,16 +49,38 @@ void SchedulerTimer::configureNvic()
 }
 
 /**
- * @brief 初始化用户调度定时器模块。
+ * @brief 初始化用户调度定时器模块并验证节拍运行。
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- * @note      依次完成定时器本体配置与 NVIC 中断配置。
+ * @retval uint8_t SchedulerTimer::InitFault 故障码（0=回读一致且 tick_100us 已前进）。
+ * @note      依次完成定时器本体配置与 NVIC 中断配置；
+ *            验证覆盖"中断向量/优先级配错导致调度器静默停摆"这类纯写配置发现不了的故障。
  */
-void SchedulerTimer::init()
+uint8_t SchedulerTimer::init()
 {
     configureTimer();
     configureNvic();
+
+    /* 回读：计数器已使能、PSC/CAR 与配置一致 */
+    if ((TIMER_CTL0(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) & TIMER_CTL0_CEN) == 0U) {
+        return kFaultNotEnabled;
+    }
+    if (TIMER_PSC(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) != CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER) {
+        return kFaultPscMismatch;
+    }
+    if (TIMER_CAR(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) != CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD) {
+        return kFaultCarMismatch;
+    }
+
+    /* 有界等待 100us 中断节拍前进（50ms 预算 = 500 个 tick） */
+    const uint32_t start = g_scheduler.tick_100us;
+    const uint32_t deadline = SysTickTimer::getMs() + 50U;
+    while (g_scheduler.tick_100us == start) {
+        if ((int32_t)(SysTickTimer::getMs() - deadline) >= 0) {
+            return kFaultNoTick;
+        }
+    }
+    return kFaultOk;
 }
 
 /**