fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/Timer.h

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  */
 class SchedulerTimer {
 public:
+    /** init 故障码（0=成功；经 0xA3 INIT_STATUS fault_codes[] 上报） */
+    enum InitFault : uint8_t {
+        kFaultOk          = 0U, /**< 成功 */
+        kFaultNotEnabled  = 1U, /**< CTL0.CEN 未置位（定时器未使能） */
+        kFaultPscMismatch = 2U, /**< PSC 回读与配置不一致 */
+        kFaultCarMismatch = 3U, /**< CAR 回读与配置不一致 */
+        kFaultNoTick      = 4U, /**< 100us 中断节拍未前进（NVIC/向量/优先级异常） */
+    };
+
     /**
-     * @brief 初始化用户调度定时器及其中断。
+     * @brief 初始化用户调度定时器及其中断，并验证节拍真实运行。
      * @param[in]  无。
      * @param[out] 无。
-     * @retval    无返回值。
+     * @retval uint8_t InitFault 故障码（0=寄存器回读一致且 tick_100us 中断节拍已前进）。
      * @note      当前用于建立 100us 基准节拍，驱动 TaskManager::tick100us()。
      */
-    static void init();
+    static uint8_t init();
 
     /**
      * @brief TIMER2 中断处理入口。