fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/adc.h

@@ -23,14 +23,22 @@ public:
         uint8_t  valid;       /**< 采样是否有效：1=有效，0=存在原始值/换算异常。 */
     };
 
+    /** init 故障码（0=成功；经 0xA3 INIT_STATUS fault_codes[] 上报，网页解码文字见 initial.h 注释） */
+    enum InitFault : uint8_t {
+        kFaultOk            = 0U, /**< 成功 */
+        kFaultCalRstTimeout = 1U, /**< 校准复位（RSTCLB）等待超时，ADC 硬件无响应 */
+        kFaultCalTimeout    = 2U, /**< 校准（CLB）等待超时 */
+        kFaultVddaInvalid   = 3U, /**< 校准后 VREFINT→VDDA 采样链无效（DMA/通道/供电异常） */
+    };
+
     /**
      * @brief 初始化 ADC 硬件、扫描通道与 DMA 循环缓存。
      * @param[in]  无。
      * @param[out] 无。
-     * @retval    无返回值。
+     * @retval uint8_t InitFault 故障码（0=校准完成且 VDDA 采样链有效）。
      * @note      完成 ADC 三通道扫描、DMA 循环搬运、PA6(VIN_ADC) 模拟输入配置以及内部通道校准。
      */
-    static void init();
+    static uint8_t init();
 
     /**
      * @brief 读取指定通道在 DMA 缓存中的原始 ADC 值。