fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -118,12 +118,25 @@ public:
 
     static void init();
 
+    /** L0 自检故障原因码（selfTestL0 输出；经 0xA3 fault_codes[] 上报，高 3 位带通道号见 initial.h） */
+    enum SelfTestFault : uint8_t {
+        kSelfTestOk        = 0U, /**< 通过 */
+        kSelfTestHwInit    = 1U, /**< 控制器初始化失败（重试 5 次后仍不成功） */
+        kSelfTestStuckInit = 2U, /**< 卡在初始化模式（IWS 未清零） */
+        kSelfTestStbLevel  = 3U, /**< 收发器 STB 输出未拉低（配置未生效） */
+    };
+
     /**
-     * @brief L0 轻量自检（不向物理总线发帧）。
+     * @brief L0 轻量自检（不向物理总线发帧），仅校验 GD32 侧控制器自身状态。
+     * @param[out] fault_code    首个失败通道的 SelfTestFault 原因码；全部通过时为 kSelfTestOk。允许空。
+     * @param[out] fault_channel 首个失败通道号 0/1/2；全部通过时无意义。允许空。
      * @retval true 所有已使能通道通过；false 无使能通道或任一路失败。
-     * @note  检查：硬件 init 结果、退出 init mode、收发器 Normal、无 BUS_OFF、TEC/REC 阈值。
+     * @note  检查：硬件 init 结果、退出 init mode、收发器 STB 已置 Normal。
+     *        1.5.35 移除 BUS_OFF 与 TEC/REC 检查：它们是总线侧状态，
+     *        通道未接从站（RX 浮空噪声）时会误报——「没接设备」不等于错误；
+     *        总线健康经 0xC1 反馈帧（bus_state/TEC/REC）运行期上报，网页 CAN 页可见。
      */
-    static bool selfTestL0();
+    static bool selfTestL0(uint8_t *fault_code = nullptr, uint8_t *fault_channel = nullptr);
 
     /**
      * @brief 查询指定通道是否已使能。